ROS1快速入门学习笔记 - 12ROS中的坐标管理系统

最新推荐文章于 2025-03-27 17:51:19 发布
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文章标签： 学习 笔记 ROS python Linux
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目录

一、机器人作中的坐标变换

二、海龟案例

一、机器人作中的坐标变换

TF功能包能干什么？

  • 五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样子的？
  • 机器人夹取的物体i相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？
  • 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？ 
  • 具有时间属性，默认可以记录十秒钟之内机器人所有的坐标系之间的位置关系。

TF坐标转换如何实现？

  • 广播TF变换
  • 监听TF变换

例如移动机器人的本体坐标系与雷达坐标系

 

二、海龟案例

 1. 下载工具包（对应20.04版本的Noetic）

sudo apt-get install ros-noetic-tf

2. 运行launch文件


                

        

    

  


        

            

                      
                        最低0.47元/天 解锁文章
                          
                      
            

        


    



                



	

		

			

				
					
古月居_ROS中的坐标系管理系统

				
			

			

				

					健身房
				

				

					09-25
					
					425
					
				

			

		

		

			
				
文章目录机器人中的坐标变换坐标变换实验TF坐标系广播与监听
机器人中的坐标变换
  TF功能包的作用举例如下：

五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的？
机器人抓取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？
机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？

  TF坐标变换实现方法如下：

广播TF变换。
监听TF变换。

  机器人系统中有着繁杂的坐标系：

  下图显示了移动机器人的本体坐标系与雷达坐标系：

  坐标系之间的数据变换如下：

坐标变换实验
  在终端上输入如下的

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
7.ROS中的坐标系管理系统

				
			

			

				

					m0_62236205的博客
				

				

					09-21
					
					352
					
				

			

		

		

			
				
【代码】7.ROS中的坐标系管理系统。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
ROS中的坐标系管理系统

				
			

			

				

					m0_51055743的博客
				

				

					01-10
					
					272
					
				

			

		

		

			
				
TF有一个时间属性，默认会记录10s之内，机器人所有坐标之间的位置关系
机器人中的坐标变换
sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rosrun tf view_frames


运行roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch时有一个错误：
ImportError: N..

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS-ROS中的坐标管理系统

				
			

			

				

					qq_33287871的博客
				

				

					05-14
					
					346
					
				

			

		

		

			
				
机器人中的坐标变换
TF功能包能干什么?
•五秒钟之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的?
•机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里?
•机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里?
TF坐标变换如何实现?
• 广播TF变换
• 监听TF变换
以小海龟为例
$ sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
$ rosrun turtlesim turt

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
ROS1快速入门学习笔记 - 13tf坐标系广播与监听的编程实现

				
			

			

				

					weixin_47702917的博客
				

				

					05-02
					
					244
					
				

			

		

		

			
				
创建完后如下图所示： 实现一个tf广播器代码如下所示：


三、创建tf监听器代码（C++）

实现一个TF监听器代码如下：


四、配置tf广播器与监听器代码编译规则

配置CMakeLists.txt中的编译规则


五、编译并运行


 运行后，后面的海龟一直跟着前面的海龟。

			
		

	





	

		

			

				
					
古月居ROS入门21讲学习笔记（核心概念6-8课）

				
			

			

				

					01-06
				

			

		

		

			
				
第六课 ROS是什么 ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统 通信机制 松耦合分布式通信 开发工具 命令行&编译器 TF坐标变换 ...节点在系统中名字是唯一的 节点管理器 就像节点的“婚姻介绍所”牵线配对

			
		

	





	

		

			

				
					
ros2笔记- 5.2 python 中手眼坐标转换

				
			

			

				

					bohu83的博客
				

				

					01-10
					
					1005
					
				

			

		

		

			
				
ros2 中使用python调用TF实现手眼转换功能

			
		

	





	

		

			

				
					
大创ROS机器人项目资料-ROS学习笔记

				
			

			

				

					12-07
				

			

		

		

			
				
首先，笔记的第一部分，即“ROS学习笔记1：基础知识”，为读者提供了一个入门级的理解，介绍了ROS的基本概念、组成和工作原理。它让初学者对ROS有一个宏观的认识，为后续的学习打下坚实的基础。  紧随其后，“ROS...

			
		

	





	

		

			

				
					
17.ROS中的坐标系管理系统

				
			

			

				

					chenqianghqu的博客
				

				

					02-27
					
					375
					
				

			

		

		

			
				
17.ROS中的坐标系管理系统
参考书籍“”“机器人学导论”
1、机器人中的坐标变换

1.1.安装tf功能包
chen@ubuntu:~$ sudo apt-get install ros.melodic.turtle.tf

1.2启动roslaunch的一个脚本文件来启动很多节点
chen@ubuntu:~$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS入门基础(1).pdf

				
			

			

				

					04-25
				

			

		

		

			
				
主要包含以下内容
一、ROS介绍
1.ROS发展与现状
2.ROS系统安装
3.ROS简单介绍
二、 ROS基础
1.常用命令行
2.通信机制
3.关键组件
三、 ROS编程实例
例1.简单话题
例2.简单服务
例3.简单调试

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS学习笔记10_ROS中的坐标系管理系统

				
			

			

				

					qq_31632825的博客
				

				

					03-02
					
					578
					
				

			

		

		

			
				
两坐标系之间的变换，可以被表示为以一个3*3旋转矩阵和 3*1平移矩阵构成的变换矩阵。

而在ROS中则使用TF功能包去管理所有坐标系的关系，所有坐标都在TF树下管理。可以默认记录10秒之内所有机器人上的坐标系的关系。

TF坐标变换实现是广播和监听的机制。通过TF树去查询。

通过ros中已有的脚本文件启动，完成小海龟的跟随。

如果没有安装相关的包，需要


sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf

随后运行


roslaunch turtle_tf t..

			
		

	





	

		

			

				
					
【ROS学习笔记】13.ROS中的坐标管理系统

				
			

			

				

					takedachia的博客
				

				

					01-20
					
					3976
					
				

			

		

		

			
				
文章目录1 机器人中的坐标变换2 TF功能包TF坐标变换如何实现？TF的一个小案例3 小程序：小海龟跟随实验打开小程序查看当前的TF树坐标相对位置关系可视化1（tf_echo）坐标相对位置关系可视化2（rviz）
本节学习ROS中的坐标管理系统。
(部分图摘自：b站【古月居】古月·ROS入门21讲)
1 机器人中的坐标变换
机器人运动学的核心，描述任意两个坐标系之中任意两个向量之间的变换，可以用一个4×4的变换矩阵（Transformation Matrices）来描述它的平移和旋转变化。
变换矩阵中有包括

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS1学习笔记：ROS中的坐标管理系统（ubuntu20.04）

				
			

			

				

					Aaron的博客
				

				

					02-28
					
					1876
					
				

			

		

		

			
				
基于VMware Ubuntu 20.04 Noetic版本的环境。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS坐标系管理系统，TF的广播、监听编程实现

				
			

			

				

					Bruce's blog
				

				

					10-23
					
					371
					
				

			

		

		

			
				
上面只需要在终端运行，要理解TF是什么。
下面进行编程实现









			
		

	





	

		

			

				
					
ROS学习（七）坐标系管理系统--广播者和监听者

				
			

			

				

					m0_56451176的博客
				

				

					08-09
					
					1433
					
				

			

		

		

			
				
通过ros提供的海龟案例和一个编程案例学习TF，

			
		

	





	

		

			

				
					
2.ROS实用工具：坐标变换

					
最新发布

				
			

			

				

					qq_74168740的博客
				

				

					03-27
					
					935
					
				

			

		

		

			
				
本文围绕ROS坐标变换展开，介绍其在机器人系统中的关键作用，即统一不同传感器和执行器坐标系，服务数据融合等操作。基于ROS的tf库，从广播和监听TF变换两方面阐述实现过程，涵盖新建工作包、编写广播和监听代码、配置构建文件及编译等步骤。此外，介绍启动节点管理器后运行广播和监听节点的方法，并通过rqt_graph、rqt_tf_tree、tf_echo等工具可视化和获取坐标系变换信息。借助这些内容，读者不仅能掌握ROS坐标变换的实现，还能对机器人坐标变换系统的调试和理解有更深入认识 。 


			
		

	





	

		

			

				
					
17-ROS tf包介绍

				
			

			

				

					Gaoy9303的博客
				

				

					09-28
					
					1238
					
				

			

		

		

			
				
此教程主要介绍ROS包中的tf的一些基础知识

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS坐标转换讲解 | Autolabor Simulation

				
			

			

				

					autolabor的博客
				

				

					12-20
					
					3781
					
				

			

		

		

			
				
上期内容：Autolabor Simulation介绍与安装
坐标轴与坐标系
对于大多数用户来说坐标转换是一个“黑箱”，不了解这个部分并不影响用户愉快的使用模拟器，但理解ROS以及Autolabor Simulation的坐标转换机制能帮助用户更好的控制他们的机器人，也使他们能够更快的查找出编码中可能出现的问题。
在ROS中，坐标轴规定可以参考 ROS-REP 103 ，坐标系可以参考 ROS-R...

			
		

	





	

		

			

				
					

				
			

			

				

					
				

			

		

		

			
				

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
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