weixin_47765522的博客

由于诸如ament_cmake之类的构建类型不支持devel 空间的概念，并且要求安装该软件包，因此colcon支持--symlink-install选项。这样可以通过更改source空间中的文件（例如Python文件或其他未编译的资源文件）来更改已安装的文件，①colcon是ROS构建工具catkin_make，catkin_make_isolated，catkin_tools和ament_tools的迭代。会为每个软件包在build目录中创建一个子目录，在该子目录中，例如，CMake会被调用。

总结：ros1开发时针对的是大型单体家庭服务机器人，通讯主要靠内部线路连接，不需要考虑通讯延迟的问题。而随着现在机器人应用场景的扩大，通讯的安全性和鲁棒性被考虑。ROS2与我而言最大的改进之处在于将。这种协议有利于实时性，并方便机器人开发的跨平台、集群化。