骑神马驾浮云的博客

还有好几个和SolidWorks相关的项目，这里懒得列出来了，而且我也懒得去验证具体哪几个会影响到软件启动，索性把他们全部开启，然后重启电脑，问题解决。

参照如下图搬运示教思路，设计home点、示教抓取位置及其上方位置、示教放置位置及其上方位置，并给出本实践中涉及的示教点位示意图。所示，建立一个机器人搬运，使机器人从一个物料台上抓取物料，放置到一个物料筐内。设置工作台循环工作：（取消初始可见）1、人为不介入时，需不停循环搬运。编制程序，使得该动作循环执行。建立一个机器人搬运项目。......

有2个传送带，机器人先关节运动到P1。然后读取先输入的信号（有且只有一个为on），抓取各个位置的工件后搬运至P5。

机械手先开爪，关节插补进入P1后抓取工件，走两遍四边形，然后直线插补到P2并走完两遍三角形后，在P2开爪松开，工件被立马运走，合爪后返回p1。（本程序完成了任务的整体框架，对于加减速、高低速区以及开关爪等待时间并未设置）............

用MELFA basic语言编程，只示教一个点P1，从P1走一个半径为30mm 的半圆。方向逆时针。Def Pos VecxyDef PosVecxVecxy=(-30,30,0,0,0)Vecxy=(-60,0,0,0,0)Mvr P1,P1+Vecxy,P1+VecxEnd

Def Plt 定义使用的PalletPlt 用运算求得Pallet上的指定位置Def Plt 1 ,P1,P2,P3,P4,4,3,1以下图作为说明,(托盘俯视图，数字代表摆放先后顺序)Def Plt 2,P1,P2,P3, ,2,3,2 工件由传送带传送至P1点，通过编程将到达P1点的工件按图示顺序码垛。传送带P1处抓取工件，在托盘4×3=12上进行码垛（起始点为P10，Z字型摆放）；低速区速度为全体的50%，高速区采用100%全体速度。水平转移目标时，线速度设为90mm/s，加/减速度为最高的70%。

1) 机械臂系统将工件从P1 搬运至P2 ；2) 低速区速度为最高速的50%，高速区采用最高速度；3) 抓之前停0.3秒，抓住后停0.5秒； 4) 放之前停0.3秒，放掉后停0.5秒； 1) 机械臂系统关节插补到P1，将工件从P10搬运至P12后返回至P1 ；2) 低速区速度为最高速的50%，高速区采用最高速度。水平转移目标时，线速度设定为90mm/s，加/减速为最高速度的

第一步，打开Generate Fences第二步,鼠标点击地面，系统会根据鼠标点击点生成轨迹（图中绿色所示）若要停止生成轨迹，双击鼠标左键即可点击Generate Fences一键生成围栏

第一步第二步第三步第四步:第五步：第六步：

这个操作是将示教器独立于roboguide主界面之外进行显示，点击后可以无延迟自由拖动示教器位置，按住左上角可以调节示教器大小。

ROBOGUIDE基本工作站的建立