论文笔记 VSALM 文献综述《A Comprehensive Survey of Visual SLAM Algorithms》

已于 2022-06-27 21:56:44 修改
阅读量1k 收藏 2
点赞数 2
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： SLAM 文章标签： 计算机视觉 人工智能 算法
于 2022-06-16 11:34:48 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48592526/article/details/125217106
本文是对视觉SLAM算法的综述，涵盖了纯视觉、视觉惯导和RGB-D SLAM的分类及区别。讨论了SLAM在定位、建图和路径规划中的应用，强调了跟踪、动态环境和算力消耗的关键挑战，并指出未来可能的发展方向，如深度学习、语义地图和动态环境下的鲁棒性。同时，解释了为何在SLAM中使用逆深度参数化的原因。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

本文旨在对VSLAM有个比较宏观的视野，找了一篇近期的VSLAM综述文献仔细读了一下。

预警：
本篇内容也不一定全是论文里的，可能会比较乱，介意者还是别在本拙作浪费时间了。

声明：
因为是别人的文章，我本不想带水印的，但CSDN改了图片存储方式，不会怎么去了，有知道的大佬还请在评论区告诉我！

根据论文做的思维导图
请添加图片描述

图中做了大量注释(比本博客干货)，博客内是不可见的，有需要可以联系我。

文章目录

一、引言

摄像头优势：

配置简单、价格低、体积小、功耗低

雷达优势：

能够提供直接、密集、活跃和准确的环境深度测量

SLAM应用领域：

手持设备定位、自动驾驶定位、AR（增强现实）、MR(混合现实)

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
论文笔记_SLAM_Simultaneous Localization And Mapping: A Survey of Current Trends in Autonomous Driving
惊鸿一博
03-02 1897
论文基本信息 出处：IEEE Transactions on Intelligent Vehicles (目前未进SCI) 年份：2017 作者：Guillaume Bresson, Zayed Alsayed, Li Yu and Sebastien Glaser Guillaume Bresson：Universite Blaise Pascal (UBP), France Li...
【论文阅读笔记】Past, Present, and Future of Simultaneous Localization and Mapping
weixin_44991673的博客
01-26 564
单词 汉语释义 de facto standards 业界标准 [1]C. Cadena et al., “Past, Present, and Future of Simultaneous Localization and Mapping: Toward the Robust-Perception Age,” in IEEE Transactions on Robotics, vol. 32, no. 6, pp. 1309-1332, Dec. 2016, doi: 10.1...
[V]Visual SLAM algorithms_ a survey from 2010 to 2016
火柴的初心的博客
07-07 604
[2017]Visual SLAM algorithms: a survey from 2010 to 2016 1.摘要 SLAM是simultaneous localization and mapping的缩写，主要用来在未知环境下估计传感器的位姿和场景重建，本文从技术和历史的角度对不同研究机构提出的vSLAM算法进行分类和总结，主要分为三类：特征点法、直接法、基于RGB-D相机的方法。 2.介绍 SLAM首次提出：1985《Position referencing and consistent wo
vslam论文4：Dynam-SLAM: An Accurate, Robust Stereo Visual-Inertial SLAM Method in Dynamic Environments
xsyaoxuexi的博客
05-25 1364
大多数现有的基于视觉的SLAM系统及其变体仍然假设观测是绝对静态的，无法在动态环境中表现良好。在这里，我们介绍了 Dynam-SLAM (Dynam)，这是一种双目视觉惯性 SLAM 系统，能够在高动态环境中实现稳健、准确和连续的工作。我们的方法致力于将双目场景流与惯性测量单元(IMU)松耦合，用于动态特征检测，并将动态特征和静态特征与IMU测量紧耦合以进行非线性优化。首先，对测量噪声引起的场景流不确定性进行建模，推导出地标的准确运动可能性。
vSLAM研究综述：2010-2016
Mr Qin的博客
07-25 1363
作为vSLAM领域小白，抱着学习的心态，本文很大程度上参考（就是翻译）了论文Visual SLAM algorithms: a survey from 2010 to 2016。
VSALM 动手实验 - 持续集成
weixin_30872867的博客
03-14 184
Visual Studio 应用生命周期管理（VSALM - Visual Studio Application Lifecycle Managemnet）是微软基于Visual Studio产品线所提供的软件管理平台，其中包括如： 产品管理 需求管理 项目管理 任务跟踪 源代码管理（SCM） 测试管理 代码编译持续集成（CI） 发布管理（Release Manageme...
视觉SLAM：模型介绍、算法框架及应用场景
一点人工一点智能的博客
04-20 1万+
本文主要想使用尽量少的专业词汇来解释清楚视觉SLAM是如何进行定位的（在某些表述上可能并不严谨），希望对视觉SLAM有兴趣的伙伴能在刚接触SLAM时有个基本的了解，本文同时介绍了视觉SLAM的经典框架和应用场景。
Simultaneous Localization And Mapping: A Survey of Current Trends in Autonomous Driving综述
何必浓墨重彩
04-26 6544
Abstract In this article, we propose a survey of the Simultaneous Localization And Mapping field when considering the recent evolution of autonomous driving. The growing interest regarding self-drivi...
基于视觉的机器人抓取: 论文及代码(Vision-based Robotic Grasping: Papers and Codes)
热门推荐
dsoftware的博客
10-22 2万+
最近总结了基于视觉的机器人抓取的相关论文及代码，同步于github。根据抓取的类别，基于视觉的机器人抓取可以分为两类：2D平面抓取以及6D空间抓取。这个页面总结了近年来涉及到的各种各样的方法，其中大部分都使用了深度学习。总结的中文框架结构如下： 0.综述论文 1. 2D平面抓取 这类方法将抓取，用平面内旋转的矩形框表示； 1.1基于RGB或者RGB-D的方法 采用基于目标检测类的方法，直接得到2D...
车载VSLAM与激光雷达方案
windfly_al的博客
05-21 2068
基于VSALM在计算机视觉领域的领先技术，提供优异的视觉目标检测功能 提供前视视觉感知，环视视觉感知以及APA系统的一站式ADAS功能解决方案 基于激光与视觉检测的融合结果，覆盖更为广泛的应用场合 从特征点到三维轮廓乃至更高级的带有语义信息的交通标志与车道标记。 在为车辆实时定位提供3D几何信息的同时，这种多层级的3D特征的语义性内容也能够为L4自动驾驶的决策与路径规划打下良好的基...
项目生命周期管理VS2010 ALM（二）
paddypy的专栏
01-16 755
先介绍几个基本的概念 DSL：domain - specific language，好像是叫领域建模语言吧MDD：model - driven development，这个貌似叫模型驱动开发UML：Unifi ed Modeling Language，这个很熟悉，不解释了项目开发过程中，往往是轻设计重编码，因为我们觉得设计花太多时间是不值得的，姑且先不讨论成本和性价比的问题，我个人只是觉得熟悉的东西总归可以提高效率，那么如果开始就养成良好的习惯，那么无论在做小的项目还是大的项目，总归可以遵循一条良好的设计路
[学习笔记]实时SLAM的未来及深度学习与SLAM对比
家辉自留地
07-10 1万+
实时SLAM的未来及深度学习与SLAM对比 The Future of Real-Time SLAM and Deep Learning vs SLAM学习笔记 作者：家辉， 日期：2016-07-10 CSDN博客： http://blog.csdn.net/gobitan/   本文是作者(Tombone)对2015年12月18日计算机视觉国际会议实时SLAM小组讨论要点的总结。原文发...
【SLAM】视觉SLAM简介
最新发布
weixin_42914989的博客
09-16 695
在SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）中，中间接法（indirect methods）和直接法（direct methods）是两种不同的方法，用于估计机器或传感器的运动和构建环境地图。它们的主要区别在于如何处理传感器数据以估计位姿（位置和方向）和地图。中间接法（Indirect Methods）：中间接法通过首先提取特征点或关键点（例如角点或边缘）来处理传感器数据。这些特征点通常代表环境中的显著性特征，如窗户、门、墙角等。
主流VIO/VSLAM系统改造与工程化落地
weixin_66666206的博客
09-06 1853
VIO/VSLAM系统工程化落地关键，系统改造思路 如何在嵌入式系统搭建和使用指引之一
目标跟踪综述
嗯呢嗯呢的博客
01-28 1068
摘要 研究当前基于深度学习的可视化跟踪方法、基准数据集和评价指标。从9个关键方面总结了基于深度学习方法的基本特征、主要动机和贡献:网络架构、网络开发、视觉跟踪的网络训练、网络目标、网络输出、相关滤波器开发、鸟瞰跟踪、长期跟踪、在线跟踪。 引言 视觉跟踪：由目标初始状态估计未知的视觉目标的轨迹。 应用 自动驾驶汽车[1]，自主机器人[2]，监控[3]，增强现实[4]，鸟瞰跟踪[5]，运动[6]，外科[7]，生物
The Future of Real-Time SLAM and "Deep Learning vs SLAM" 深度学习与slam
klzhang的专栏
03-12 4154
Tombone's Computer Vision Blog Deep Learning, Computer Vision, and the algorithms that are shaping the future of Artificial Intelligence. http://www.computervisionblog.com/2016/01/why-
SLAM：VSLAM简介之详细攻略
头部AI社区如有邀博主AI主题演讲请私信—心比天高，仗剑走天涯，保持热爱，奔赴向梦想！低调，专注，谦虚，自律，反思，成长，还算比较正能量的博主，公益免费传播…内心特别想在AI界做出一些可以推进历史进程影响力的技术(兴趣使然，有点小情怀，也有点使命感呀
08-19 7926
SLAM：SLAM的简介(问题描述、解决的问题)、SLAM 2D与SLAM 3D简介之详细攻略 目录 SLAM的简介 SLAM即时定位与地图构建 SLAM的问题描述 SLAM试图解决的问题 SLAM 2D与SLAM 3D SLAM 2D SLAM 3D SLAM的简介 SLAM即时定位与地图构建 Simultaneous Localization And Mapping也称为Concurrent Mapping and Local...
【OpenCV】视觉SLAM漫谈 (合集)
Taily老段的专栏
08-22 1万+
视觉SLAM漫谈 (三): 研究点介绍
Visual SLAM algorithms: a survey from 2010 to 2016
qq_44808827的博客
06-29 782
SLAM是simultaneous localization and mapping的缩写，它是一种在未知环境中估计传感器运动和重建结构的技术。特别是，使用相机的同步定位和建图（SLAM）被称为视觉SLAM（vSLAM），因为它只基于视觉信息。vSLAM可以作为一种基本技术用于各种类型的应用，在计算机视觉、增强现实和机器人领域的文献中都有讨论。本文旨在从技术和历史的角度，对不同研究界最近提出的vSLAM算法进行分类和总结。特别是，我们主要关注2010年至2016年提出的vSLAM算法，因为主要的进展发生在这
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

昼行plus

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值