四旋翼无人机仿真之hector_quadrotor无人机（ROS + Gazebo）（三）传感器数据读取与复现（IMU、GPS）

系列文章目录

文章1：四旋翼无人机仿真之hector_quadrotor无人机（ROS + Gazebo）
文章2：四旋翼无人机仿真之hector_quadrotor（二）键盘teleop_twist_keyboard控制无人机飞行

前言

前面两部分已经详细介绍了关于hector无人机的主要内容、安装方式以及如何通过键盘操控无人机等，在又经历了一段时间的学习之后（主要是研究如何更换世界环境world以及插入所需传感器等，目前已经可以使用IMU、GPS等传感器，已经通过urdf的形式，作为xacro提供给无人机模型urdf文件进行引用。主要放置在quadrotor_plugins.gazebo.xacro文件中）

本节将会基于以上进展，展示如何进行无人机上传感器数据的读取、记录以及复现工作。

需要掌握ROS+Gazebo基础，并对hector无人机功能包结构有简单了解

hector无人机内部传感器数据读取（以IMU为例）

一、运行hector与键盘操纵

首先，按照文章（二）的方式，打开hetcor无人机以及键盘操纵命令（均在工作区运行）：

source devel/setup.bash
 roslaunch hector_quadrotor