嵌入式工程师必学（11）：关于CAN、CAN FD、TTCAN的理解

芯片-嵌入式

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分类专栏：汽车电子芯片学习从入门到精通 MCU芯片嵌入式产品开发从入门到精通 Qt编程实践及车载智能座舱开发~从入门到进阶文章标签： CAN CANFD CANOPEN 嵌入式

于 2021-11-24 09:52:04 首次发布

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CAN协议主要用于汽车电子，随着发展出现了CAN FD和TTCAN。CAN FD可达8Mbps，TTCAN解决事件触发可能导致的冲突。CAN协议参照OSI模型，分为PHY和MAC/DLL层，而CANOPEN是基于CAN的应用层标准。电气特性通过CANH和CANL两条线实现，保证总线电平稳定。CAN芯片设计各异，支持不同功能如中断处理和睡眠模式。

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CAN协议，主要用途就是汽车，而随着汽车电子的快速发展，CAN也衍生出了几个版本，比如ISO 11898-1：2003版本和ISO 11898-1：2015版本，2015版本相比于2003主要是速率上的变化，最高可以达到8Mbps了，这是底层物理层的变化，对于上层（-4），也有Classic CAN和TTCAN（Time-Triggered CAN）的区别，ISO 11898-4又有level1和level2（TTCAN protocol levels 1 and 2)。

CAN FD=Controller Area Network with Flexible Data rate，指的的是ISO11898-1:2003/2015定义的物理层。

在地址范围上，有传统的11位标识符范围（“标准格式”）和第二种消息格式由29位定义的更大的地址范围（“扩展格式”），为了使得他们共存于CAN网络，需要在CAN2.0规范中定义Part A/B两部分，

A部分描述了CAN规范1.2中定义的CAN消息格式
B部分描述了标准消息格式和扩展消息格式

另外除了ISO的CAN协议之外，还存在一个Non-ISO的CAN协议，即BOSCH的CAN协议，这在很多车规电子器件中都会相应表明。非ISO CANFD就是BOSCH制定的规范，目前主流推ISO CANFD。目前ISO11898自定义了第1/2层，只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，而CANopen 协议被认为是在基于CAN 的工业系统中