笔记第三章3GNSS两种基本定位原理of《卫星导航定位原理与应用》东南大学 - 于先文 教授

20230511

3 GNSS两种基本定位原理

3.1伪距观测值与伪距单点定位原理

伪距观测值的获取

伪距单点定位的解算

伪距观测值的获取

卫星向地面发送的信号

1数据码

2测距码（伪距）

3载波（载波）

 

精度因子 即DOP值

伪距测量的测距精度

一般为一个码元宽度的1/100，对于P码来说，约为0.29m；对于C/A码来说，约为2.9m。很显然，这个精度难以满足日常测量工作的需求。

3.2载波观测值与载波观测方程

载波观测值的获取

载波观测方程的建立

载波观测值的获取

 

由此可见，在接收机对卫星跟踪过程中，模糊度在各历元维持不变，也即随着历元数增加，观测值的数量也在增加，而模糊度个数没有增加，从而为模糊度的确定提供了数学基础。

载波观测方程的建立

 考虑随机误差项可得

载波相位的测量精度

对于载波来说，波长大约在20个cm左右。测量精度大约为1/100个波长，也即载波测量精度可达约2mm。

 

 不同之处   ·模糊度问题

·                      ·  电离层误差项符号问题

3.3载波相对定位

载波相对定位的概念

载波观测方程线性组合

我们学习过伪距单点定位方法，单点定位也称作绝对定位。

载波观测值 类似方法

由于各系统误差项的数学模型还不够完善，由模型所得的结果

精度不高，这对于精度不高的伪距观测值来说  可忽略

但是，对于测量精度远远高于伪距的载波观测值来说，各误差

项的模型误差       主要因素

1寻找新的途径

2消除/削弱各系统误差

3实现快速、高精度定位

 

核心思想

利用两站对各卫星的观测值中，含有相近或相同的系统误差，通过对观测方程相减，削弱或消去这些系统误差项，从而实现高精度相对定位。

1线性组合   单差

两个观测方程之间求差

 

现在进行同一卫星站间求差

测站观测方程求差 去卫星观测差

  2线性组合   双差

不同卫星再求差 去接收机差

 

同理可得t2历元的双差

2线性组合   三差

历元间再求差 去模糊度差

 

线性组合总结

·由于模糊度存在整数特性

·对提高定位精度具有非常重要的作用（应保留在观测方程中）

·实际数据处理中，普遍采用双差的形式

3.4基线的解算

基线方程的推导

方程的解算

建立卫星p和（至）两测站的距离与基线向量的数学关系。

 

 

3带入5

 

6点乘2平均值

 

6点乘2等于0故简化为

 

2代入9

 

设星端顶角为wp

 

11带入10

整理后

  

同理卫星q也可得14