laikago_sdk配置方法

最新推荐文章于 2023-05-19 19:07:34 发布

阿狸OKay

最新推荐文章于 2023-05-19 19:07:34 发布

阅读量274

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏：机器人软件文章标签： ubuntu linux 运维

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_50084948/article/details/126128110

机器人软件专栏收录该内容

13 篇文章

订阅专栏

本文档详细介绍了在Ubuntu 18.04系统上安装Laikago SDK和LCM的步骤，包括安装依赖、编译源码以及解决运行时的动态链接库问题。在尝试运行position_example时遇到找不到liblcm.so.1库的问题，通过更新ld.so.cache并添加库文件路径解决了这一问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. 准备所需的文件，配置环境

2. 编译sdk

3. Debug

使用的板卡为tx2,系统内核(cat /etc/version)为Linux version 4.9.140-tegra,

(lsb_release -a)ubuntu 18.04

1. laikago_sdk_1.2.1_nvidia和lcm安装包

lcm安装

安装依赖

# 必选
sudo apt install build-essential libglib2.0-dev cmake
# 可选，可根据使用的语言选择安装
sudo apt install default-jdk python-all-dev liblua5.1-dev golang doxygen

下载、编译并安装

# 拷贝源码
git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git
cd lcm
# 编译并安装
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

2. 编译sdk

cd laikago_sdk
mkdir build && cd build
cmake ..
make

3. Debug

./position_example

报错

./position_example: error while loading shared libraries: liblcm.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory

链接器ld默认的目录是/lib和/usr/lib，如果放在其他路径也可以，需要让ld知道库文件在哪里。

解决方法1：

在/etc/ld.so.conf.d/目录下新建test.conf为后缀的文件，在该文件中加入库文件所在的目录(/usr/local/lib)；

运行

sudo ldconfig

，以更新/etc/ld.so.cache文件；

方法1：

编辑/etc/ld.so.conf文件，在新的一行中加入库文件所在目录；

运行ldconfig，以更新/etc/ld.so.cache文件；

重新运行程序即可。