多旋翼飞行器设计与控制（七）—— 传感器标定和测量模型
一、三轴加速度计
三轴加速度计是一种惯性传感器，能够测量物体的比力，即去掉重力后的整体加速度或者单位质量上作用的非引力。当加速度计保持静止时，加速度计能够感知重力加速度，而整体加速度为零。在自由落体运动中，整体加速度就是重力加速度，但加速度计内部处于失重状态，而此时三轴加速度计输出为零。
三轴加速度计的原理能够用来测量角度。直观地，如图所示，弹簧压缩量由加速度计与地面的角度决定。比力能够通过弹簧压缩长度来测量。因此在没有外力作用的情况下，加速度计能够精确地测量俯仰角和滚转角，且没有累积误差。
MEMS三轴加速度计是采用压阻式、压电式和电容式工作原理，产生的比力（压力或者位移）分别正比于电阻、电压和电容的变化。这些变化可以通过相应的放大和滤波电路进行采集。该传感器的缺点是受振动影响较大。
三轴加速度计在实际生产过程中和安装过程中，总会出现一些偏差。因此，需要建立标定前和标定后的三轴加速度的关系。误差模型如下：
bam=TaKa(bam′+ba′) {^b}a_m = T_a K_a({^b}a_m \prime + b_a \prime) bam=TaKa(bam′+ba′)
Ta=[1ΔΨa−Δθa−ΔΨa1ΔϕaΔθa−Δϕa1] T_a = \begin{bmatrix} 1 & \Delta \Psi _a & -\Delta \theta_a\\ - \Delta \Psi_a & 1 & \Delta \phi_a \\ \Delta \theta_a & - \Delta \phi_a&1 \end{bmatrix} Ta=⎣⎡1−ΔΨaΔθaΔΨa1−Δϕa−ΔθaΔϕa1⎦⎤
Ka=[sax000say000saz] K_a = \begin{bmatrix} s_{ax} & 0 & 0\\ 0 & s_{ay} & 0 \\ 0 & 0 & s_{az} \end{bmatrix} Ka=⎣⎡sax000say000saz⎦⎤
ba′=[bax′bay′baz′] b_a \prime = \begin{bmatrix} b_{ax} \prime\\ b_{ay} \prime \\ b_{az} \prime \end{bmatrix} ba′=⎣⎡bax′bay′baz′⎦⎤
其中bam′为标定前三轴加速度ba′为偏移 其中{^b}a_m \prime 为标定前三轴加速度 b_a \prime 为偏移 其中bam′为标定前三轴加速度ba′为偏移
为了校正加速度计的测量值，我们需要估计下列未知参数
Θa=[ΔΨa Δθa Δϕa sax say saz bax′ bay′ baz′]T\Theta_a = [\Delta \Psi_a ~~\Delta \theta_a ~~ \Delta \phi_a ~~s_{ax} ~~ s_{ay} ~~ s_{az} ~~ b_{ax} \prime ~~ b_{ay} \prime ~~ b_{az} \prime]^T Θa
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