ros入门（九）----ros navigation

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已于 2022-09-09 15:29:17 修改

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分类专栏： ROS入门学习文章标签：自动驾驶 ubuntu 机器学习

于 2022-08-30 14:14:14 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51157015/article/details/126262835

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这篇博客介绍了ROS navigation的入门知识，包括navigation功能包概述、环境配置、源码与二进制安装步骤。文章详细讲解了加载地图、AMCL定位以及move_base路径规划的核心概念，并列举了在launch文件集成中可能遇到的问题及其解决方案。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、navigation 概述

navigation 功能包属于元功能包，元功能包中由于没有src目录，因此无需添加任何依赖项，因为这个功能包没有自己的专属功能，它的功能是借助其他功能包的功能实现的。

元功能包中2个重要的文件：
（1） CMakelist.txt 文件
用于指定功能包之间的依赖关系

（2）package.xml文件
用于声明元功能包所依赖的其他功能包

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <exec_depend>rospy</exec_depend> 
  <exec_depend>tf</exec_depend> 
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend> 
  <exec_depend>nav_msgs</exec_depend> 
  <exec_depend>sensor_msgs</exec_depend> 

  <exec_depend>slam_gmapping</exec_depend>
  <exec_depend>cartographer</exec_depend>
  <exec_depend>cartographer_ros</exec_depend>
  <exec_depend>slam_karto</exec_depend>