交叉编译环境部署方法总结

1.前言

1. 交叉编译的含义：在平台A上编译出平台B的可执行文件，例如：在x86-64上编译出运行在arm64上的可执行文件。

2. 为什么要交叉编译:

   • 平台B性能较弱，编译速度比较慢；
   • 平台B是裸机或实时操作系统，无法编译代码；
   • 出于各种原因，导致手头没有平台B的硬件设备；

2.交叉编译的方式分类

1. 平台B运行的是自制Linux系统
   • 基于qemu+chroot交叉编译（没用过）
   • 基于sysroot交叉编译（编译速度😍，部署速度😥）
2. 平台B运行的是发行版Linux系统
   • 基于qemu+chroot交叉编译（没用过）
   • 基于sysroot交叉编译（编译速度😍，部署速度😍）
   • 基于docker交叉编译（编译速度😥，部署速度😍😍）

3.交叉编译环境部署流程

3.1. 基于sysroot交叉编译

1. 思路：把平台B的/lib、/usr/lib、/usr/include拷贝到平台A的sysroot文件夹中，编译的时候从sysroot文件夹寻找依赖。
2. 注意❗：拷贝/lib、/usr/lib、/usr/include的时候，需要保留共享库的软连接，绝对路径的软连接需要修改成相对路径链接。
3. 缺点：
   • 为平台B运行的是自制Linux系统时，因为各种各样的依赖库都需要交叉编译，此时该方法部署速度慢；
   • 似乎不适用于类似ROS2这种有自己的构建工具（colcon）的情况。

3.1.1. 拷贝命令可以参考👇

user_name = 平台B的用户名
platform_B_ip_address = 平台B的ip地址

$ mkdir -p your_sysroot
$ rsync -avz --rsync-path="sudo rsync" --delete user_name@platform_B_ip_address:/lib your_sysroot
$ rsync -avz --rsync-path="sudo rsync" --delete user_name@platform_B_ip_address:/usr/include your_sysroot/usr
$ rsync -avz --rsync-path="sudo rsync" --delete user_name@platform_B_ip_address:/usr/lib your_sysroot/usr

3.1.2.共享库的“绝对路径软连接”改成“相对路径软连接”

$ sudo apt-get install symlinks
$ symlinks -rc your_sysroot

3.2. 基于docker交叉编译

缺陷: 对于大型的项目，编译速度堪忧

1. 思路：使用buildx构建跨平台的镜像并运行跨平台的容器，例如在x86-64上运行arm64的docker容器，需要编译的代码通过卷映射到容器中访问。
2. 注意❗：使用docker需要访问外网，代理配置比较麻烦
3. 缺点：
   • 对于大型的项目，编译速度堪忧；
   • docker上网比较麻烦，需要代理配置，包括：docker的代理配置、容器内部的代理配置。

3.2.1.docker安装

参考 docker engine 的 Install Docker Engine on Ubuntu 文档

3.2.2.docker代理配置

端口改成你自己的代理端口

$ sudo mkdir /etc/systemd/system/docker.service.d
$ sudo touch /etc/systemd/system/docker.service.d/proxy.conf
$ sudo vim /etc/systemd/system/docker.service.d/proxy.conf
# 把👇的内容拷贝进proxy.conf, 代理端口7897需要根据自己的情况设置
[Service] 
Environment="HTTP_PROXY=localhost:7897" 
Environment="HTTPS_PROXY=localhost:7897"

3.2.3.docker多平台构建

参考 docker engine 的 Multi-platform builds 文档
经博主实践，推荐做法👇，示例：

# 将 buildx 设置为默认构建器
docker buildx install
# 安装 QEMU 模拟支持多架构
docker run --privileged --rm tonistiigi/binfmt --install all
# 下载镜像
docker pull --platform linux/arm64 ubuntu:22.04

完整的操作过程可以参考博主的B站视频第2、3集以及视频对应的git仓库

4.补充

如果需要自行定制linux系统，推荐平台B用NFS挂载存放在平台A上的rootfs，这样在平台A中交叉编译平台B的代码时，可以直接从rootfs中寻找共享库。