从零开始搭建ROS小车（绪论）

前面已经实现了导航功能，对于之后的一些开发，有交互能力是比较重要的，比如小车上连接一块屏幕，通过屏幕来选择模式，可视化等等。QT是不错的选择，但是需要做一些额外的工作，让QT与ROS能够建立联系，实现通信。本文基于linux操作系统搭建C++_ROS_QT5联合编译环境，让ros与qt数据互通起来，为之后的开发打下基础。环境是直接使用ubuntu20.04安装之后默认的一些比如cmake等等，自己只需要再安装一下完整的QT5、Vscode即可。

本教程将介绍如何从零开始搭建一台ROS小车 （本系列适用于刚刚接触ros，有了基础的了解并想做一个自己的小车。） 1|0材料： 一台RC车模（阿克曼转向结构，其他结构也可以，我会在后面的教程备注如何修改） arduino mega2560 单片机（其他的也可以，程序逻辑差不多） jetson nano（树莓派应该也可以，底盘大的话你可以直接放电脑 hhhh） 思岚A1激光雷达 ...

机器人操作系统（Robot Operating System，简称ROS）是一个灵活的框架，用于编写机器人软件。它是一个用于编写和组织机器人的行为的元操作系统。它提供了类似于操作系统的服务，比如硬件抽象描述、底层设备控制、常用功能的实现、消息传递以及包管理。ROS旨在提供一个平台，使开发者可以共享代码，让机器人软件的开发更加容易。

Ubuntu安装，vnc开机自启动

参考网址：点击打开链接 参考文献：《ROS机器人编程》 配置环境：树莓派 3b +ubuntu 16.04 mate + ROS Kinetic ROS Kinetic 安装 为保证安装速度，请更换软件源: 以root身份打开 /etc/apt/sources.list ，至于用什么打开随意,树莓派一般使用 pluma  sudo pluam /etc/apt/sources.list...

references 基于STM32的ROS智能移动机器人构建地图、定位以及自主导航研发 从零搭建ROS机器人平台 ros app 下载、ros android app下载、ROS机器人控制app下载

Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF 代码已上传个人git账号Grizi_ju 一、创建功能包 cd catkin_ws #进入工作空间 catkin_create_pkg jubot_demo urdf xcaro #创建功能包、添加依赖 cd jubot_demo/ mkdir urdf mkdir launch mkdir meshes #存放渲染机器人模型的文件 mkdir config #存放rviz配置的文件 打开VS Code

硬件： 树莓派3b 带编码器的减速电机（我的型号未知，但是相关参数可以手动测量观察）。 Arduino MEGA2560 开发板一块：用于控制电机驱动，接收上位机指令。 蓝宙电子双路控制板，网上一般使用L298N，其实都大同小异。 lidar激光雷达 3S电池 稳压模块 搭建 底盘及马达等的安装这里不做过多介绍，这里我仅仅介绍我的做法，你可以参考创客智造的相关介绍。 1.编码器的...

搭建ROS小车底盘B-通过ROS利用键盘控制小车移动说明：介绍如何通过键盘控制小车运动准备工作下载串口通信的ROS包$ cd ~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/ncnynl/serial.git下载键盘控制的ROS包cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ncnynl/teleop_tw...

ROS学习过程记录，从零开始仿真一辆小车，之后会实现运动控制、雷达、相机等创建一个四轮圆柱状机器人模型，添加摄像头和雷达传感器，并控制小车运动:URDF与Gazebo集成URDF 不能单独使用，需要结合 Rviz 或 Gazebo，URDF 只是一个文件，需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型，当前，首先演示URDF与Rviz的集成使用，因为URDF与Rviz的集成较之于URDF与Gazebo的集成更为简单参考ROS机器人入门。

从零开始搭建一台 ROS 开源迷你无人车学习笔记

本篇说明需要具备的知识和软硬件。可以不用全部具备，但基础要有，写的不是非常详细。本小车分为上位机与下位机两部分，上位机使用旭日x3派运行ros进行开发和算法实现，下位机使用stm32驱动底盘和传感器数据采集。一、知识①stm32部分（当然也可以使用其它控制类开发板，例如arduino，本专栏使用stm32）：最好有开发基础，没有的话可以看江协科技的stm32基础教程，讲的很全面，不用全部看，前面可以都看，主要看定时器输入捕获、定时器编码器接口、oled、pwm等等。

在之前的几篇文章中，已经实现了ROS和小车底盘的运动控制，通过Cartgrapher算法来建立一张全局静态地图。接下来需要做的是定位。所谓定位就是推算机器人自身在全局地图中的位置，当然，SLAM中也包含定位算法实现，不过SLAM的定位是用于构建全局地图的，是属于导航开始之前的阶段，而当前定位是用于导航中，导航中，机器人需要按照设定的路线运动，通过定位可以判断机器人的实际轨迹是否符合预期。在ROS的导航功能包集navigation中提供了 amcl 功能包，用于实现导航中的机器人定位。

前面已经实现了上下位机的串口通信，现在可以在接收串口数据的程序中发布里程计数据和坐标变换了！

ROS仿真小车（二）——添加摄像头雷达传感器

请注意，这只是一个示例工程，实际应用中可能需要根据具体的硬件和环境进行调整和优化。同时，强化学习的训练过程可能需要大量的时间和计算资源。在实际应用中，还需要考虑小车的安全性和稳定性，以及通信的可靠性。在 “urdf” 目录下创建小车的 URDF 文件，描述小车的几何形状、关节结构和物理属性。确保小车与上位机正确连接（如果使用串口通信），并根据实际情况调整串口设备和波特率。安装串口通信工具（如果需要），例如。编译工程：在工程目录下运行。启动 ROS 核心。