三维重建——摄像机几何

三维重建——摄像机几何

一、针孔摄像机

原理：小孔成像

我们会发现，这样的话胶片哪里对应的一个点可能会有很多个物体映射的点，所以我们可以在物体与胶片之间加一块带针孔的隔板，这样的话，物体每一个点在胶片上只有对应一个点。（但是小孔成像是等大反向的！）

如下图：


三维重建所分析的一般都是与真实图相似的虚拟相平面，而相平面是一个反向的，这个基本没有啥区别，在最后只需要适当的调整即可。

接下来我们分析真实位置与像平面之间的位置关系：
（像平面是二维，空间是三维的，我们利用相似把其z轴上的位置替换，用二维的坐标进行替换）
这里我们利用的就是数学上简单的相似问题。像平面主要是在焦距位置上成像，我们利用相似就可以得到像x，y的位置。上图只表达了像平面上y的表达，至于x的表达我想就是依葫芦画瓢了。