Action通信简介及案例1：发送单导航目标点

一、Action通信简介

B站视频详解：https://www.bilibili.com/video/BV1Ub4y1x7QB?spm_id_from=333.999.0.0
三者区别：

话题通信：单向通信，发布后需要订阅
服务通信：请求一次任务，响应一次状态信息
Action通信：导航过程中连续反馈状态信息，导航终止时再返回执行结果

Action（动作）通信：基于功能包集actionlib实现通信

通信工作机制：

例如：
Rviz中用2D Nav Goal发送一个目标点，请求了一个action，机器人收到这个action后，开始导航，导航过程当中会在终端连续收到运动状态等反馈信息，这样就实现了action通信；

可以使用的通信接口：

（1）goal：发布任务目标；
（2）cancel：请求取消任务；
（3）status：通知Client当前的状态；
（4）feedback：周期反馈任务运行的监控数据；
（5）result：向Client发送任务的执行结果，只发布一次。

其中整个运动完成过程（导航过程）是基于move_base框架实现的

http://wiki.ros.org/move_base

二、案例1：单目标点导航

需求： 写一个客户端节点，来请求服务端做一件事，就是导航到某个目标点，你就要把目标点的坐标信息告诉它，它收到你的请求后会控制机器人移动，导航过程中还可以不断反馈给你机器人状态信息，整个通信方式就是Action通信。

按以下步骤来：

0、安装相关源码、依赖

sudo apt-get install ros-move-base-msgs 
sudo apt-get install ros-noetic-dwa-local-planner
sudo apt-get install ros