优傲机器人IO系统说明与使用

UR机器人的一个设计理念是模块化，因此不管是控制箱IO还是工具端IO，都可以理解为独立的模块。工具端IO存在于工具端PCB电路中，这块工具端PCB的主要作用就是提供24V/12V电源，处理IO信号和加速度计（脚本中有个读工具端加速度的功能就来自于它）信号，并将他们封装成UR专有的RS485协议发送给控制箱；而控制箱IO存在于安全控制PCB板上，其在电路原理上属于独立的部分，通过板上总线发送给安全控制板和主板。通常机器人弹出“SPI错误”之类的异常时，通常就是控制箱上PWR端子和24V端子没有正常连接，造成IO部分无法工作造成。

1. 1. PNP与NPN

UR机器人数字输出IO采用了两种形式的结构，即PNP和NPN，得名于控制输入输出的三极管类型，见图 1。PNP输出中，控制信号为高时，将激活三极管，使得24V与输出导通；而控制信号为低时，三极管阻断，24V与输出隔绝，输出为悬浮态（即不确定态，如果与输出连接的是上拉电阻，那么输出端就是高电平，相反如果是下拉电阻，则输出是低电平）。NPN输出中，控制信号为高时，控制信号为高时，三极管激活，输出与GND导通；而控制信号为低时，三极管阻断，输出处于悬浮态。

与输出对应的是PNP和NPN输入，如图 2。输入信号经过限流电阻R驱动光耦，从而让内部电路检测到。PNP输入与NPN输入不同的地方在于PNP输入的一端连接GND，而NPN输入的一端连接的是24V。之所以这样设计，主要是为了与图 1中的PNP输出和NPN输出相对应。PNP输出只能连接PNP输入而NPN输出只能连接NPN输入。</