ROS2: 手把手教你动作通信案例实现（客户端篇C++)

最新推荐文章于 2025-06-16 17:44:07 发布
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分类专栏： ROS学习 文章标签： c++ 算法 机器人
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动作通信客户端概要

 在动作通信中，客户端主要完成三个任务：

  1. 目标请求发送与请求结果接收。
  2. 反馈数据接收。
  3. 最终结果接收。
    与服务端类似的，这三个任务也分别对应了三个回调函数：
//请求响应结果回调： 
using GoalResponseCallback = std::function<void (typename GoalHandle::SharedPtr)>;

//反馈数据回调： 
using FeedbackCallback =std::function<void (typename ClientGoalHandle<ActionT>::SharedPtr,const std::shared_ptr<const Feedback>)>;

//最终结果回调
using ResultCallback = std::function<void (const WrappedResult & result)>;

动作通信客户端编码

 本节案例实现的效果为：启动客户端节点时传入一个整形数据作为请求，然后客户端择机发送请求数据出去，并且器件不断打印来自服务端的反馈数据，最后再输出服务端的最终响应结果

1. 更改CMakeList.txt文件

 由于在新建功能包时已经添加了相关的依赖，因此功能包下的package.xml文件无需进行修改，只要往CMakeList.txt中添加三句真言即可实现客户端代码的编译以及工作空间下的注册。

#创建可执行文件
add_executable(cpp02_client src/cpp02_client.cpp)

#添加依赖
ament_target_dependencies(
cpp02_client
"rclcpp"
"rclcpp_action"
"based_interfaces"
)

#注册
install(TARGETS
cpp01_server
cpp02_client
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

2. 编写核心业务实现

 动作客户端实现的核心在于发送数据函数，即async_send_goal，下面是从官方文档中摘抄出来的关于async_send_goal的介绍：

/* async_send_goal注释
std::shared_future<rclcpp_action::ClientGoalHandle<based_interfaces::action::Myaction>::
SharedPtr> async_send_goal(const based_interfaces::action::Myaction::Goal &goal, const 
rclcpp_action::Client<based_interfaces::action::Myaction>::SendGoalOptions &options = 
rclcpp_action::Client<based_interfaces::action::Myaction>::SendGoalOptions())
options – will receive callbacks, as long as you hold a reference to the shared pointer 
contained in the returned future, or rclcpp_action::Client is destroyed. Dropping the shared 
pointer to the goal handle will not cancel the goal. In order to cancel it, you must 
explicitly call async_cancel_goal.
*/

 从上面的介绍我们可以看出，发送函数需要传入两个参数，分别是const based_interfaces::action::Myaction::Goal &goal类型的待发送数据，以及const rclcpp_action::Client<based_interfaces::action::Myaction>::SendGoalOptions类型的option。其中option需要绑定三个回调函数，如下图：
在这里插入图片描述
 当然，具体的函数实现在上一小结以及介绍了，这里提一下这三个函数编写的注意点：

  1. 全都无返回值。
  2. 传入的参数的类型大部分都在命名空间rclcpp_action::ClientGoalHandle<Myaction>下面，并且只有feedback有两个传入值。
  3. 对于goal_callback，需要根据句柄判断目标是否被接受。
  4. 对于feedbcak_callback，可以处理反馈结果。例如打印。
  5. 对于resul_callback，根据result.code对象的取值来确定任务执行的情况（result.code == rclcpp_action.ResultCode::XXX）

客户端Demo

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "rclcpp_action/rclcpp_action.hpp"
#include "based_interfaces/action/myaction.hpp"
using based_interfaces::action::Myaction;
using namespace std::chrono_literals;
using namespace std::placeholders;

class My_Client : public rclcpp::Node{
private:
    rclcpp_action::Client<Myaction>::SharedPtr client_;
    void goal_res_callback(rclcpp_action::ClientGoalHandle<Myaction>::SharedPtr goal_handle){


    }
    void feedback_callback(rclcpp_action::ClientGoalHandle<Myaction>::SharedPtr goal_handle，const std::shared_ptr<const Myaction::Feedback> feedback){

    }

    void result_callback(const rclcpp_action::ClientGoalHandle<Myaction>::WrappedResult & result){
        if(result.code == rclcpp_action::ResultCode::SUCCEEDED)
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"服务端执行完成");
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"result = %d",result.result->result);
        }else if(result.code == rclcpp_action::ResultCode::CANCELED)
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"任务取消");
        }else if (result.code == rclcpp_action::ResultCode::ABORTED)
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"任务中断");
            /* code */
        }
    }

public:
    My_Client():Node("action_client_node"){
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"action client has been created!");
        //创建客户端对象
        client_ = rclcpp_action::create_client<Myaction>(this,"add_sum");

    }
    //连接服务端
    bool connect(void){
        while (rclcpp::ok())
        {
            if(client_->wait_for_action_server(1s)){
                RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"connecting action server");
                return true;
            }
        }
        RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("ac_client"),"terminal has been shutdown!");
        return false;

    }

    //
    void send_goal(int tar){
        //1.装载数据
        Myaction::Goal Tar;
        Tar.tar = tar;
        //2.绑定回调函数
        //const rclcpp_action::Client<based_interfaces::action::Myaction>::SendGoalOptions
        rclcpp_action::Client<Myaction>::SendGoalOptions options;
        options.feedback_callback = std::bind(&My_Client::feedback_callback,this,_1);
        options.goal_response_callback= std::bind(&My_Client::goal_res_callback,this,_1,_2);
        options.result_callback = std::bind(&My_Client::result_callback,this,_1);
        
        //3.发送数据
        auto future = client_->async_send_goal(Tar,options);
    }
};

int main(int argc,char** argv){
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto client = std::make_shared<My_Client>();
    if(client->connect())
    {
        client->send_goal(atoi(argv[1]));
        rclcpp::spin(client);
    }
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

客户端完整代码

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "rclcpp_action/rclcpp_action.hpp"
#include "based_interfaces/action/myaction.hpp"
using based_interfaces::action::Myaction;
using namespace std::chrono_literals;
using namespace std::placeholders;

class My_Client : public rclcpp::Node{
private:
    rclcpp_action::Client<Myaction>::SharedPtr client_;
    void goal_res_callback(rclcpp_action::ClientGoalHandle<Myaction>::SharedPtr goal_handle){
        
        if(goal_handle->get_status() == rclcpp_action::GoalStatus::STATUS_ACCEPTED)
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"目标被成功接收");
        }else{
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"目标被拒绝！");
        }

    }
    void feedback_callback(rclcpp_action::ClientGoalHandle<Myaction>::SharedPtr goal_handle,const std::shared_ptr<const Myaction::Feedback> feedback){
        (void) goal_handle;
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"收到反馈数据: temp=%d,state = %s",feedback->temp,feedback->state.c_str());

    }

    void result_callback(const rclcpp_action::ClientGoalHandle<Myaction>::WrappedResult & result){
        if(result.code == rclcpp_action::ResultCode::SUCCEEDED)
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"服务端执行完成");
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"result = %d",result.result->result);
        }else if(result.code == rclcpp_action::ResultCode::CANCELED)
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"任务取消");
        }else if (result.code == rclcpp_action::ResultCode::ABORTED)
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"任务中断");
            /* code */
        }
    }

public:
    My_Client():Node("action_client_node"){
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"action client has been created!");
        //创建客户端对象
        client_ = rclcpp_action::create_client<Myaction>(this,"add_sum");

    }
    //连接服务端
    bool connect(void){
        while (rclcpp::ok())
        {
            if(client_->wait_for_action_server(1s)){
                RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"connecting action server");
                return true;
            }
        }
        RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("ac_client"),"terminal has been shutdown!");
        return false;

    }

    //
    void send_goal(int tar){
        //1.装载数据
        Myaction::Goal Tar;
        Tar.tar = tar;
        //2.绑定回调函数
        //const rclcpp_action::Client<based_interfaces::action::Myaction>::SendGoalOptions
        rclcpp_action::Client<Myaction>::SendGoalOptions options;
        options.feedback_callback = std::bind(&My_Client::feedback_callback,this,_1,_2);
        options.goal_response_callback= std::bind(&My_Client::goal_res_callback,this,_1);
        options.result_callback = std::bind(&My_Client::result_callback,this,_1);
        //3.发送数据
        auto future = client_->async_send_goal(Tar,options);
    }
};

int main(int argc,char** argv){
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto client = std::make_shared<My_Client>();
    if(client->connect())
    {
        client->send_goal(atoi(argv[1]));
        rclcpp::spin(client);
    }
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

3. 编译

在工作空间目录下执行：

colcon build --packages-select demo01_action_test

4. 运行动作客户端

首先注册环境变量：在工作空间目录下

. install/setup.bash

然后先运行服务端：

ros2 run demo01_action_test cpp01_server

在这里插入图片描述

再运行客户端代码(注意，对于本例来说，一定要传参)

ros2 run demo01_action_test cpp02_action 10

可以观察到以下输出：
在这里插入图片描述

机器人系统开发ros2-基础实践02-自定义一个机器人动作aciton服务端和客户端（c++ 实现）
小海聊智造
04-25 1675
aciton 是 ROS 中异步通信的一种形式。操作客户端向操作服务器发送目标请求。动作服务器将目标反馈和结果发送给动作客户端。
【ROS2实操三】动作通信
guilin
10-14 2004
动作通信适用于长时间运行的任务。就结构而言动作通信由目标、反馈和结果三部分组成。
ROS2---动作action
weixin_74923758的博客
11-20 1334
关于动作这个通信机制最重要的是：它有目标、反馈和结果。意思就是客户端可以在请求响应的过程中获取连续反馈，并且可以向服务端发送任务取消请求。作用：一般适用于耗时的请求响应场景，用以获取连续的状态反馈。接下来演示一个案例1、创建工作空间2、创建c++功能包和python功能包3、还是在action_ws/src的目录下，创建功能包base_interfaces_demo并编辑一个action文件夹，action文件夹下新建Progress.action。分别对应。
ROS2: 手把手教你动作通信案例实现（服务端篇C++)
weixin_54358182的博客
05-20 1056
ROS动作通信是ROS2中一种结合了话题通信和服务通信的机制，主要用于处理长时间任务，能够在任务执行过程中向客户端反馈进度。动作通信分为三个部分：目标请求、结果响应和过程反馈。其运作原理包括客户端发送目标请求、服务端反馈接收结果、客户端发送结果请求、服务端执行任务并反馈数据，最终返回执行结果。实现动作通信的步骤包括创建接口文件、编译功能包、编写服务端代码等。
ros2 实现一个简单的加减法服务端和客户端
qq_50679120的博客
06-11 124
在 example_service_rclcpp/src 中创建节点，如客户端、服务端等。工作空间为 chapt3_ws，创建功能包。再起另一个终端，运行客户端。然后在工作空间中进行编译。
ros2 动作回调函数
最新发布
qq_50679120的博客
06-16 176
创建服务实例，并初始化3个回调函数，回调函数的顺序很重要，第一个回调函数用来确定是否接受该任务，第二个用来处理取消，第三个用来执行接收该任务后的逻辑（一般会异步启动任务）。
ROS Action通信解读
fegxg的博客
12-16 2227
详细解读action通信的代码流程与框架
本地TCP通讯（C++）
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
02-20 1031
利用TCP技术，实现本地ROS1和ROS2的通讯。
ROS 2边学边练（23）-- 实现动作服务端/客户端节点（C++）
DIANZI520SUA的专栏
04-14 1288
本篇主要介绍了自定义动作的相关内容，实现了服务端节点和客户端节点。
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04-17
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本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 4.5.3 C++服务通信实现(张三买书) 看到张三买书就突然想起华强买瓜，但张三是真心买书不是存心找茬。开始编写代码之前，我们先梳理一下买书任务流程。 1.任务流程 一句话：张三拿多少钱钱给王二，王二凑够多少个章节的艳娘传奇给他 2.服务端（王二）实现 首先是作为二手书提供者的服务端王二节点代码的编写。 2.1 创建C++服务通信服.
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ROS2入门教程—在类中使用ROS2参数1 创建功能包2 编写C++节点代码2.1 代码解释2.2 添加编译配置3 编译运行3.1 通过终端修改参数值3.2 通过Launch文件修改参数值    当我们自己编写节点功能时，有时候需要添加一些能够在launch文件中配置好的参数。本教程将向您展示如何在C++类中创建这些参数，以及如何在launch文件中设置这些参数。 1 创建功能包   首先打开一个新终端，并且设置环境变量，以便ros2命令能够正常工作。然后进入到dev_ws/src文件夹，运行创建功能包的指
C++客户端开发
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职位描述 1、负责PC客户端产品开发和维护工作；2、负责相关客户端产品及工具的开发和维护。 职位要求 1、有计算机软件相关学习背景，大学本科及以上学历、三年及以上VC开发经验。2、具有扎实的C/C++语言基础，熟悉常用的数据结构和算法。3、精通WINDOWSAPI、MFC、S...
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