Orangepi Zero2使用外设驱动库wiringOP配合定时器驱动SG90舵机

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2.1 定时器setitimer()函数原型和头文件：

2.2 信号处理函数signal()原型和头文件：

2.3 定时器setitimer()函数应用实例：

2.4 使用wiringOP库配合定时器驱动舵机旋转0-180°：

一、舵机的基本认知和硬件接线

1.1 舵机的基本认知：

如下图所示：是一个SG90舵机，常用三根或者四根接线，红色为电源VCC，棕色为电源GND，黄色为PWM信号。

控制用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等常见的有0-90°、0-180°、0-360°

1.2 硬件接线：

1.3 怎么控制舵机旋转不同的角度：

向黄色信号线“灌入”PWM信号。PWM波的频率不能太高，50hz，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右数据：不同的PWM波形对应不同的旋转角度，以20ms为周期，50hz为频率的PWM波

定时器需要定时20ms,关心的单位0.5ms, 20ms = 0.5ms * 40

二、Linux定时器

2.1 定时器setitimer()函数原型和头文件：

/*	setitimer 是一个UNIX系统上的系统调用函数，用于设置和管理定时器。它通常用于定期触发信号或执行某些操作	*/
#include <sys/time.h>

int setitimer(int which, const struct itimerval *new_value, struct itimerval *old_value);

int 		函数返回值，成功执行时返回0，失败返回-1
    
int whic	指定要设置的定时器类型，可以是 ITIMER_REAL、ITIMER_VIRTUAL 或 ITIMER_PROF 中的一个
1. ITIMER_REAL 		//数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM。
2. ITIMER_VIRTUAL 	//数值为1，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是SIGVTALRM。
3. ITIME