ESP32下FreeRTOS实时操作系统使用

ESP32下FreeRTOS实时操作系统使用

一、概述

​ 我们的ESP32是基于ESP-IDF来开发的，而ESP-IDF是基于FreeRTOS的框架，里面用到的组件，包括应用程序都是基于FreeRTOS来开发的，因此我们必须掌握FreeRTOS的使用，这里我们我深究FreeRTOS的原理，只关注FreeRTOS API接口的使用，在前面我们学习了Linux系统高级编程，如：文件、进程、进程间通信、线程、多线程、网络等，我们学习过更高级的Linux操作系统，那么使用这个FreeRTOS实时操作系统应该会很简单。

二、为什么要使用实时操作系统RTOS？

​ 在低端设备中程序基本可以分为：裸机和RTOS，针对简单的程序，我们使用裸机程序完全可以满足，一旦功能复杂，程序模块众多的时候，裸机程序很难满足我们的需求，因此我们需要使用操作系统。下面我们举个例子：

1. 裸机程序：

   while(1){
        
        
       func1();
       func2();
       func3();
   }
   

2. RTOS程序：

   while(1){
        
        
       func1();
   }
   
   while(1){
        
        
       func2();
   }
   
   while(1){
        
        
       func3();
   }
   

对于裸机程序我们需要把所有的功能模块写在一个while大循环里，可以想象其中任何一个功能模块发生阻塞或者延时等待时，其他的功能模块都要等待。而对于RTOS程序可以创建多个任务处理不同的功能模块，当模块A需要阻塞时，它可以放弃自己的执行时间片，把时间片让给其他任务，这样整个程序可以高效的运行。

三、FreeRTOS任务

3.1 什么是 FreeRTOS 任务？

在 FreeRTOS 中，任务（Task）是一个独立运行的程序代码块，它是实时操作系统的基本执行单元。FreeRTOS 的多任务机制允许多个任务“并行运行”（实际上是通过快速切换任务实现的，称为任务调度）。每个任务都有自己的运行逻辑和执行周期，FreeRTOS 会在后台管理这些任务的执行。

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3.2 FreeRTOS 任务的特点

1. 并发性：
   • FreeRTOS 会在多个任务之间切换，使得它们看起来像是同时运行（多任务）。但在单核 MCU 上，任务的切换是由 FreeRTOS 调度器（Scheduler）以时间片轮转或优先级方式实现的。
2. 独立性：
   • 每个任务都是独立的，具有自己的上下文（寄存器值、堆栈等）。
3. 优先级：
   • 每个任务可以设置一个优先级（通常用整数表示），优先级越高，任务获得 CPU 时间的可能性越大。
4. 状态管理：
   • 任务可以处于不同的状态，如 运行（Running）、就绪（Ready）、阻塞（Blocked） 和 挂起（Suspended）。
5. 堆栈：
   • 每个任务都需要单独的堆栈来存储其运行时的上下文信息。

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3.3 FreeRTOS 任务的生命周期

1. 创建任务：
   • 使用 xTaskCreate 或 xTaskCreatePinnedToCore 创建一个任务，并指定任务函数、名称、堆栈大小、优先级等。
2. 任务调度：
   • FreeRTOS 调度器启动后，任务会根据优先级和状态被安排执行。
3. 任务状态切换：
   • FreeRTOS 会根据任务的运行情况、事件触发、延时（vTaskDelay）等条件切换任务的状态。
4. 删除任务：
   • 使用 vTaskDelete 删除不再需要的任务，并释放其分配的资源。

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3.4 FreeRTOS 任务的状态

一个 FreeRTOS 任务可以处于以下几种状态：

1. Running（运行中）：
   • 当前任务正在 CPU 上执行。
2. Ready（就绪）：
   • 任务准备好运行，等待 CPU 分配时间片。
3. Blocked（阻塞）：
   • 任务正在等待某个事件（如延时、信号量、队列消息等）发生。
4. Suspended（挂起）：
   • 任务被暂停，直到另一个任务显式唤醒它。

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3.5 FreeRTOS 任务与多线程的区别

FreeRTOS 的任务与传统的操作系统中的线程有一些相似之处，但也有以下区别：

1. FreeRTOS 更轻量，适用于资源受限的嵌入式系统。
2. 任务的调度是实时性的，优先保证高优先级任务的运行。
3. 没有标准的进程/线程隔离机制，任务之间共享整个内存空间。

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3.6 常用 FreeRTOS 任务函数

3.6.1 任务创建函数xTaskCreate()原型和头文件：

原型：

BaseType_t xTaskCreate(
    TaskFunction_t pvTaskCode,  			// 任务函数指针
    const char * const pcName, 				// 任务名称
    configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,	// 堆栈大小
    void *pvParameters,        				// 任务参数
    UBaseType_t uxPriority,    				// 任务优先级
    TaskHandle_t *pxCreatedTask 			// 任务句柄
);

参数：

• pvTaskCode：指向任务函数的指针，该函数的原型为 void TaskFunction(void *pvParameters)。
• pcName：任务的名称（字符串），主要用于调试，可设置为 NULL。
• usStackDepth：任务堆栈的大小（以字为单位，通常是 4 字节一个字）。
• pvParameters：传递给任务的参数，可为 NULL。
• uxPriority：任务的优先级，数值越大优先级越高。
• pxCreatedTask：返回任务的句柄，可用于后续操作（如删除任务），可设置为 NULL。

返回值：

• 如果创建成功，返回 pdPASS；否则返回 errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY。

头文件：

#include "freertos/FreeRTOS.h"	// 包含FreeRTOS头文件
#include "freertos/task.h"		// 包含任务管理头文件

---

3.6.2 任务创建函数xTaskCreatePinnedToCore()原型和头文件：（仅在 ESP-IDF 中可用）

原型：

BaseType_t xTaskCreatePinnedToCore(
    TaskFunction_t pvTaskCode,
    const char * const pcName,
    const uint32_t usStackDepth,
    void *pvParameters,
    UBaseType_t uxPriority,
    TaskHandle_t *pxCreatedTask,
    const BaseType_t xCoreID
);

参数：

• pvTaskCode：指向任务函数的指针，该函数的原型为 void TaskFunction(void *pvParameters)。

• pcName：任务的名称（字符串），主要用于调试，可设置为 NULL。

• usStackDepth：任务堆栈的大小（以字为单位，通常是 4 字节一个字）。

• pvParameters：传递给任务的参数，可为 NULL。

• uxPriority：任务的优先级，数值越大优先级越高。

• pxCreatedTask：返回任务的句柄，可用于后续操作（如删除任务），可设置为 NULL。

• xCoreID：指定运行任务的 CPU 核心，0 或 1（在双核芯片上），可以用 tskNO_AFFINITY 表示任何核心。

头文件：

#include "freertos/FreeRTOS.h"	// 包含FreeRTOS头文件
#include "freertos/task.h"		// 包含任务管理头文件

---

3.6.3 任务延时函数vTaskDelay()原型和头文件：

原型：

void vTaskDelay(const TickType_t xTicksToDelay);

参数：

• xTicksToDelay：延时的时钟节拍数，使用宏 pdMS_TO_TICKS(ms) 将毫秒转为节拍数。

功能：

• 将当前任务置为阻塞状态，指定时间到达后进入就绪状态。

头文件：

#include "freertos/FreeRTOS.h"	// 包含FreeRTOS头文件
#include "freertos/task.h"		// 包含任务管理头文件

---

3.6.4 任务删除函数vTaskDelete()原型和头文件：

原型：

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

参数：

• xTaskToDelete：需要删除的任务句柄，传递 NULL 表示删除调用该函数的任务本身。

功能：

• 删除指定任务并释放其资源。

头文件：

#include "freertos/FreeRTOS.h"	// 包含FreeRTOS头文件
#include "freertos/task.h"		// 包含任务管理头文件

---

3.6.5 暂停任务函数vTaskSuspend()原型和头文件：

原型：

void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend);

参数：

• xTaskToSuspend：需要挂起的任务句柄，传递 NULL 表示挂起调用此函数的任务。

功能：

• 暂停任务的执行，任务进入挂起状态。

头文件：

#include "freertos/FreeRTOS.h"	// 包含FreeRTOS头文件
#include "freertos/task.h"		// 包含任务管理头文件

---

3.6.6 恢复挂起任务函数vTaskResume()原型和头文件：

原型：

void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume);

参数：

• xTaskToResume：需要恢复的任务句柄。

功能：

• 将挂起的任务恢复到就绪状态。

头文件：

#include "freertos/FreeRTOS.h"	// 包含FreeRTOS头文件
#include "freertos/task.h"		// 包含任务管理头文件

---

3.6.7 返回指定任务优先级函数uxTaskPriorityGet()原型和头文件：

原型：

UBaseType_t uxTaskPriorityGet(const TaskHandle_t xTask);

参数：

• xTask：需要获取优先级的任务句柄，传递 NULL 表示获取调用该函数的任务的优先级。

返回值：

• 返回指定任务的优先级。

头文件：

#include "freertos/FreeRTOS.h"	// 包含FreeRTOS头文件
#include "freertos/task.h"		// 包含任务管理头文件

---

3.6.8 设置任务新优先级函数vTaskPrioritySet()原型和头文件：

原型：

void vTaskPrioritySet(TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxNewPriority);

参数：

• xTask：需要更改优先级的任务句柄，传递 NULL 表示更改调用该函数的任务的优先级。
• uxNewPriority：新优先级。

功能：

• 设置任务的新优先级。

头文件：

#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"

---

3.6.9 获取当前正在运行任务的句柄函数xTaskGetCurrentTaskHandle()原型和头文件：

原型：

TaskHandle_t xTaskGetCurrentTaskHandle(void);

功能：

• 获取当前正在运行任务的句柄。

头文件：

#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"

---

3.7 任务创建实例

以下是一个使用 FreeRTOS 创建任务的示例程序，该程序适用于 ESP32（使用 ESP-IDF 开发框架）。

3.7.1 示例说明：

• 创建两个任务：
  • Task1：每秒打印 “Task 1 Running”
  • Task2：每两秒打印 “Task 2 Running”
• 使用 vTaskDelay() 进行任务间的延时
• 在 app_main() 中创建任务

---

3.7.2 完整代码：

#include <stdio.h>                  // 包含标准输入输出头文件
#include "freertos/FreeRTOS.h"      // 包含FreeRTOS头文件
#include "freertos/task.h"          // 包含任务管理头文件
#include "esp_log.h"                // 包含日志头文件

// 定义任务句柄（可选，用于后续控制任务）
TaskHandle_t Task1Handle = NULL;
TaskHandle_t Task2Handle = NULL;

// 任务1：每秒打印一次
void Task1(void *pvParameters) {
   
   
    while (1) {
   
   
        ESP_LOGI("Task1", "Task 1 Running");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));        // 1000ms (1秒)
    }
}

// 任务2：每两秒打印一次
void Task2(void *pvParameters) {
   
   
    while (1) {
   
   
        ESP_LOGI("Task2", "Task 2 Running");    
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));        // 2000ms (2秒)
    }
}

// FreeRTOS 主程序
void app_main(void) {
   
   
    ESP_LOGI("Main", "Starting FreeRTOS Tasks");

    // 创建任务1
    xTaskCreate(
        Task1,          // 任务函数
        "Task1",        // 任务名称
        2048,           // 任务堆栈大小（单位：字）
        NULL,           // 任务参数
        1,              // 任务优先级
        &Task1Handle    // 任务句柄
    );

    // 创建任务2
    xTaskCreate(
        Task2,          // 任务函数
        "Task2",        // 任务名称
        2048,           // 任务堆栈大小
        NULL,           // 任务参数
        2,              // 任务优先级（比Task1高）
        &Task2Handle    // 任务句柄
    );
}

---

3.7.3 代码解析：

1. 头文件：
   • #include "freertos/FreeRTOS.h" → FreeRTOS 核心库
   • #include "freertos/task.h" → 任务管理库
   • #include "esp_log.h" → ESP-IDF 日志库（仅适用于 ESP32）
   • #include <stdio.h> → 标准输入输出库（通用）
2. 任务 Task1 和 Task2：
   • ESP_LOGI("Task1", "Task 1 Running"); → 通过 ESP_LOGI 记录日志
   • vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); → 任务休眠 1 秒
3. 创建任务 xTaskCreate()：
   • 参数：
     • 任务函数（Task1 或 Task2）
     • 任务名称（字符串）
     • 堆栈大小（2048，通常足够）
     • 任务参数（这里传 NULL）
     • 优先级（1 和 2，优先级 2 比 1 高）
     • 任务句柄（可用于管理任务）
4. ESP-IDF 任务调度：
   • app_main() 是 ESP32 的入口函数，相当于 main()。
   • xTaskCreate() 创建任务后，FreeRTOS 任务调度开始运行。

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3.7.4 运行效果：

当程序运行时，串口日志输出如下：

I (1000) Task1: Task 1 Running
I (2000) Task2: Task 2 Running
I (2000) Task1: Task 1 Running
I (4000) Task2: Task 2 Running
I (4000) Task1: Task 1 Running
...

说明：

• Task1 每 1 秒打印一次
• Task2 每 2 秒打印一次

通过任务的使用，FreeRTOS 可以在单片机中实现并发处理和实时响应。它非常适合需要同时管理多个任务（如传感器读取、通信协议处理、UI 更新等）的嵌入式项目。

四、FreeRTOS队列

FreeRTOS 队列（Queue） 是一种 任务间通信机制，允许任务之间或者任务与中断服务例程（ISR）之间安全地交换数据。队列可以存储不同数据类型，并支持先进先出（FIFO）的存取方式。

---

4.1 FreeRTOS 队列的特点

✅ 任务间通信：用于不同任务之间传递数据。
✅ 中断安全：可以从中断服务例程（ISR）中发送或接收数据（需使用特定 API）。
✅ 同步机制：队列可以用作同步工具，任务可以阻塞等待数据。
✅ 数据缓存：允许多个数据项排队等待接收。

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4.2 常用 FreeRTOS 队列函数

4.2.1 创建队列函数xQueueCreate()原型和头文件：

原型：

QueueHandle_t xQueueCreate(UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize);

✅ 功能：创建一个新的队列，并返回该队列的句柄。

🔹 参数说明：

• uxQueueLength：队列最多可容纳的元素个数。
• uxItemSize：队列中每个元素的大小（字节）。

🔹 返回值：

• 成功：返回队列句柄（QueueHandle_t）。
• 失败：返回 NULL（可能是内存不足）。

🔹 头文件：

#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/queue.h"

🔹 示例：

QueueHandle_t myQueue = xQueueCreate(5, sizeof(int));  // 创建存储 5 个整数的队列

---

4.2.2 发送数据到队列函数xQueueSend()原型和头文件：

原型：

BaseType_t xQueueSend(QueueHandle_t xQueue, const void * pvItemToQueue, TickType_t xTicksToWait);

✅ 功能：将数据放入队列（如果队列已满，可选择阻塞等待）。

🔹 参数说明：

• xQueue：目标队列的句柄。
• pvItemToQueue：指向要发送数据的指针。
• xTicksToWait：如果队列已满，阻塞的时间（单位：tick，portMAX_DELAY 表示无限等待）。

🔹 返回值：

• pdPASS（成功）。
• errQUEUE_FULL（队列已满，超时未能放入数据）。

🔹 头文件：

#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/queue.h"

🔹 示例：

int value = 100;
xQueueSend(myQueue, &value, portMAX_DELAY);

---

4.2.3 发送数据到队列（中断安全版本）函数xQueueSendFromISR()原型和头文件：

在 FreeRTOS 中，普通的 xQueueSend() 不能在中断服务程序（ISR） 中使用。要在 ISR（中断服务程序）中安全地向队列发送数据，需要使用中断安全版本 API。

原型：

BaseType_t xQueueSendFromISR(
    QueueHandle_t xQueue,
    const void *pvItemToQueue,
    BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);

✅ 功能：
🔹 在 ISR（中断服务程序）中安全地将数据发送到队列。
🔹 如果队列已满，数据不会被添加，并立即返回。

🔹 参数说明：

• xQueue：目标队列的句柄（必须已创建）。
• pvItemToQueue：指向要发送数据的指针（数据的大小由 xQueueCreate() 设定）。
• pxHigherPriorityTaskWoken：指向一个变量，如果任务切换应该发生，该变量会被设置为 pdTRUE。

🔹 返回值：

• pdPASS 数据成功放入队列。
• errQUEUE_FULL（队列已满，超时未能放入数据）。

🔹 头文件：

#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/queue.h"

---

4.2.4 从队列接收数据函数xQueueReceive()原型和头文件：

原型：

BaseType_t xQueueReceive(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, TickType_t xTicksToWait);

✅ 功能：从队列接收数据（如果队列为空，可选择阻塞等待）。

🔹 参数说明：

• xQueue：目标队列的句柄。
• pvBuffer：用于存储接收数据的指针。
• xTicksToWait：如果队列为空，阻塞的时间（单位：tick，portMAX_DELAY 表示无限等待）。

🔹 返回值：