通过urdf和xacro两种方法创建机器人模型

最新推荐文章于 2025-06-16 22:42:35 发布

我不想头秃

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文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_54963942/article/details/128389186

本文介绍了如何使用urdf和xacro两种方法在rviz中创建机器人模型，重点讲解了urdf文件的编写规范和xacro的宏定义优势，展示了从创建包、urdf文件到launch文件的完整流程及其实例应用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

本文通过urdf和xacro两种方法在rviz里创建机器人模型！

一、创建机器人功能包

通过catkin_create_pkg 命令创建

catkin_create_pkg mrobot_description urdf xacro

二、在mrobot_description包下创建子目录

在该文件里需要创建的文件夹分别有config、launch、urdf。

config这个文件里放的是生成的urdf模型文件。

launch这个文件夹里放的是启动文件。

urdf这个文件夹里放的是机器人的urdf文件。

三、创建机器人urdf模型

在这里要注意的是xml文件里的首行一定不能是注释！！！！！！！！

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">

<!--声明该文件使用XML描述，-->
<!--使用<robot>根标签定义一个机器人模型，模型的名称是“mbot”。-->


<!--描述机器人的地盘-->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
            </geometry>
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
<!--机器人地盘与左轮的关节-->
    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>
<!--描述机器人的左轮-->
    <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
<!--机器人底盘与右轮的关节-->
    <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="right_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>
<!--描述机器人的的右轮-->
    <link name="right_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
<!--机器人底盘与前支撑轮（作为万向轮）的关节-->
    <joint name="front_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
        <parent li