《信号与系统》学习笔记—

由于一些常用序列不满足序列 Fourier 变换存在的条件，其 DTFT 不存在，因此无法进行序列的频域表示，例如 2ku[k] 。为此，可以参照连续时间信号 Laplace 变换的定义，将离散序列 2ku[k]r−k 乘以一个指数序列 r−k ，当 r>2 时，序列 2ku[k]r−k 成为衰减序列，满足绝对可和的条件，该序列的 DTFT 存在，即

令复变量 z=rejΩ ，则上式可以写成 z 的函数形式

推广到一般情况，利用指数序列 r−k 乘以任意序列 x[k] ，根据序列的不同特征，选取合适的 r 值，使乘积序列 x[k]r−k 幅度衰减，从而使下式收敛，即

这种由序列 x[k] 到函数 X(z) 的映射称为 z 变换。

1.单边 z 变换的定义及收敛域

序列 x[k] 的单边 z 变换定义为

一般将 x[k] 的单边 z 变换用符号表示为 Z{x[k]} 。x[k] 与 X(z) 之间的关系简记为

式 (7-1) 表明 X(z) 是复变量 z−1 的幂级数，若使 X(z) 存在，级数必须收敛。通常把使级数收敛的所有 z 值范围称作 X(z) 的收敛域 (ROC)。由于 z=rejΩ 为复变量，同时 z 变换是 Fourier 变换的推广，因此称 z 域为复频域。

eg：

由 z 变换的定义及等比级数求和公式可得

此级数为有限项等比级数，当满足 ∣z∣>0 时，级数收敛。一般地，若 x[k] 为有限长序列，则其 z 变换 X(z) 可写为

由于上式为一有限项序列的求和，故有限长序列 z 变换的收敛域为 ∣z∣>0 。

eg：

求指数序列 x[k]=aku[k] 的 z 变换及其收敛域。

由 z 变换的定义

当 ∣z∣>∣a∣ 时，该等比级数公比 a/z 的模小于 1，因此有

z 变换的收敛域可以在以 z 的实部为横坐标，z 的虚部为纵坐标的 z 平面绘出，如图所示。图 (a) 为序列 aku[k] 的 z 变换在 ∣a∣<1 时的收敛域，图 (b) 为 ∣a∣>1 时的收敛域。图中 ∣z∣=1 的圆称为单位圆。一般地，可以证明，右边序列 z 变换的收敛域为一圆外区域，即

2.常用序列的 z 变换

1.单位脉冲序列 δ[k]

只有单位脉冲序列 z 变换的收敛域为 ∣z∣⩾0 ，而其他有限长序列 z 变换的收敛域为 ∣z∣>0 。

2.指数序列 aku[k]

由前述例子可知

3.单位阶跃序列 u[k]

令式 (7-3) 中 a=1 ，即得

4.虚指数序列 ejΩ0ku[k]

令式 (7-3) 中 a=ejΩ0 ，即得

5.正弦型序列 cos(Ω0k)u[k] 和 sin(Ω0k)u[k]

由 Euler 公式有

由于

比较上两式即得

由上述常见信号的单边 z 变换可见，信号 z 变换 X(z) 的收敛域可由 X(z) 极点确定。如式 (7-4) 的分母多项式为 1−z−1 ，其极点为 p=1 ，所以其收敛域为 ∣z∣>1 。

常用序列的 z 变换表

3.单边 z 变换的主要性质

1.线性特性

若

则

此性质说明，时域两序列线性加权组成的新序列，其 z 变换等于两个时域序列各自的 z 变换的线性加权，其收敛域是两个时域序列各自 z 变换收敛域的重叠部分

2.位移特性

若

则

上述表达式中 n>0

3.卷积特性

若

则

4.指数加权特性

若

则

式 (7-16) 表明，若序列在时域被指数序列 ak 加权，则加权序列的 z 变换是原来序列 z 变换的 a 倍缩放，因此也称为 z 域尺度变换特性。

5. z 域微分（时域线性加权）特性

若

则

式 (7-18) 表明，若序列 x[k] 在时域被序列 k 线性加权，则线性加权后序列的 z 变换为原序列 z 变换的一阶导数乘上 −z

6.序列求和特性

若

则

7.初值与终值定理

若

则

单边z变换的主要性质

4.单边 z 反变换

1.部分分式展开法

由基本序列的单边 z 变换可知

将 X(z) 展开成部分分式之和，然后根据各部分分式得到其对应的时域序列。再将这些序列相加，便可求得序列 x[k] 。

eg：

X(z) 的分子中可以提取公因子 z ，剩余部分为 X(z)/z ，其为真分式。

X(z)/z 具有重根，可将其展开为

其中

即 X(z)/z 的部分分式展开为

因此有

所以

2.幂级数展开法

由单边 z 变换的定义有

因此，若能将 X(z) 在收敛域内展开为 z−1 的幂级数，则级数的系数就是序列 x[k] 。

Eg:

利用长除法将 X(z) 展成 z−1 的幂级数，

所以

幂级数展开法比较简便直观，但一般只能得到 x[k] 的有限项，难以得到 x[k] 的闭合解。根据幂级数展开法可知，对于序列的单边 z 变换，若为正幂形式的有理分式，其分子多项式的最高幂次必小于或等于分母多项式的最高幂次

3.留数法

在式 (7-24) 给出的 z 反变换的定义式中，由于围线 C 包围着 X(z)zk−1 的所有孤立奇点（极点），此积分可以利用留数来计算。根据 Cauchy 留数定理，式 (7-24) 的积分可写为

如果 X(z)zk−1 在 z=pi 处有一阶极点，则该极点的留数为

如果 X(z)zk−1 在 z=pi 处有 n 阶极点，则该极点的留数为

Eg:

可见在 k⩾0 时，X(z)zk−1 有 z=1 和 z=−0.5 两个一阶极点，由式 (7-27) 可得

z=1 和 z=−0.5 两个极点的留数分别为

所以

5.双边 z 变换的定义及收敛域

离散信号与系统的 z 域分析主要是为了更有效地描述离散系统，而单边 z 变换只能描述因果的离散系统。为了可以描述非因果的离散系统，需要引入双边 z 变换。

序列 x[k] 的双边 z 变换定义为

使上式收敛的所有 z 值构成的集合称为 z 变换的收敛域。不同类型序列的双边 z 变换的收敛域各有其特点。前面介绍了有限长序列和右边序列的 z 变换收敛域，下面通过例题来说明左边序列和双边序列的收敛域。利用 z 变换收敛域的特点可以分析离散 LTI 系统的因果性和稳定性。

Eg:试求左边序列 x[k]=−bku[−k−1] 的 z 变换及收敛域。

由 z 变换的定义

一般地，左边序列 z 变换的收敛域为一圆内区域，即

图画出了左边序列 z 变换的 ROC

6.双边 z 变换的主要性质

序列的双边 z 变换存在一些重要性质，如表所示。这些性质反映了序列的时域与复频域之间的内在联系。其中：Z{x[k]}=X(z),Rx={z;Rx−<∣z∣<Rx+} ；Z{y[k]}=Y(z),Ry={z;Ry−<∣z∣<Ry+} 。

7.双边 z 反变换

与单边 z 反变换类似，双边 z 反变换也可以采用部分分式展开法求解。由基本序列的 z 变换可知

2.离散时间 LTI 系统的复频域分析

1. 离散时间 LTI 系统的系统函数

离散时间 LTI 系统在时域可以用 n 阶常系数线性差分方程来描述，即

其中 x[k] 为系统的输入激励，y[k] 为系统的输出响应。

对式 (7-33) 进行双边 z 变换，并利用 z 变换的位移特性，可得

式 (7-34) 描述了离散时间 LTI 系统在 z 域的输入输出关系。由式 (7-34) 可得

H(z) 称为离散 LTI 系统的系统函数，是离散 LTI 系统的复频域描述。该系统函数 H(z) 既可描述因果系统，也可描述非因果系统。由式 (7-35) 可知，系统函数 H(z) 与系统的输入输出无关，而只与系统本身的特性有关。

离散 LTI 系统的单位脉冲响应 h[k] 是系统的时域描述，根据式 (7-35) 可得 H(z) 与 h[k] 之间的关系为

式 (7-36) 表明，离散 LTI 系统的系统函数 H(z) 是该系统单位脉冲响应 h[k] 的双边 z 变换。对于因果的离散 LTI 系统，系统函数 H(z) 也可表示为系统零状态响应的单边 z 变换 Yz(z) 与输入信号的单边 z 变换 X(z) 之比。

2.离散因果 LTI 系统响应的复频域求解

离散因果 LTI 系统响应的 z 域分析是利用单边 z 变换将描述离散时间 LTI 系统的时域差分方程变换为 z 域的代数方程，然后解此代数方程，再经 z 反变换求得系统响应的一种方法。

描述二阶离散因果 LTI 系统的差分方程为

y[−1],y[−2] 为离散系统的初始状态。令 Z{y[k]}=Y(z) ，Z{x[k]}=X(z) ，利用单边 z 变换的位移特性有

因此二阶差分方程的 z 域表示为

由上式可得二阶差分方程的 z 域解

式中第一项仅与系统的初始状态有关，而与输入信号无关，因此是系统的零输入响应 z 域表示式，即

式中第二项仅与系统的输入信号有关，而与初始状态无关，因此是系统的零状态响应 z 域表示式，即

H(z) 为离散因果 LTI 系统的系统函数，即

分别对 Yzi(z) 、Yzs(z) 进行 z 反变换，即可得系统的零输入响应、零状态响应的时域表示式，即

3. 离散时间LTI系统函数与系统特性

1.系统函数的零极点分布

由式 (7-35) 可知，离散时间 LTI 系统的系统函数 H(z) 一般是两个 z 变量的多项式之比，可表示为

其中 D(z)=0 的根是 H(z) 的极点，N(z)=0 的根是 H(z) 的零点。将 D(z) 和 N(z) 分解成线性因子的乘积，可以得到零极增益形式的系统函数，即

式中 z1,z2,…,zm 是系统函数的零点，p1,p2,…,pn 是系统函数的极点，K 是系统的增益常数。

离散时间 LTI 系统的系统函数 H(z) 也可以用零极点分布图表示，即将系统函数的零极点绘在 z 平面上，零点用 ∘ 表示，极点用 × 表示，若是 n 重零点或极点，则在相应的零点或极点旁标注 (n) 。

例如描述某离散时间 LTI 系统的系统函数为

该离散 LTI 系统在 z 平面单位圆外有一对共轭零点 z=1±j ，在 z=0 处有一个三重零点，在 z=−0.5 处有一个单极点，在 z=−1 处有二重极点 z=0.5±j0.5 ，该系统函数的零极点分布如图所示。

系统函数是描述系统的重要函数，根据系统函数的零极点分布，可以了解系统的时域特性和频域特性，以及系统的稳定性。

2.系统函数与系统的时域特性

离散时间 LTI 系统的单位脉冲响应 h[k] 反映离散系统的时域特性，系统函数 H(z) 与系统脉冲响应 h[k] 为 z 变换对。系统函数 H(z) 零极增益形式为

根据系统函数 H(z) 的零极点，通过 z 反变换即可求解系统的单位脉冲响应 h[k] 。显然，系统函数 H(z) 的极点决定了单位脉冲响应 h[k] 的基本特性。

(1) 实数单极点 p=r

若 ∣r∣>1 ，极点在单位圆外，h[k] 为增幅指数序列；若 ∣r∣<1 ，极点在单位圆内，h[k] 为衰减指数序列；若 ∣r∣=1 ，极点在单位圆上，h[k] 为等幅序列或正负交替的等幅序列。

(2) 共轭极点 p1=rejθ ，p2=re−jθ

为分析方便起见，令 A=1 ，可得对应系统的单位脉冲响应为

若 r=1 ，极点在单位圆上，h[k] 为等幅振荡序列；若 r>1 ，极点在单位圆外，h[k] 为增幅振荡序列；若 r<1 ，极点在单位圆内，h[k] 为衰减振荡序列。

由此可见，系统函数 H(z) 的极点决定了单位脉冲响应 h[k] 的形式，而零点仅影响 h[k] 的幅值。

3.系统函数与系统的稳定性

在离散 LTI 系统的时域分析中，该系统的单位脉冲响应 h[k] 满足绝对可和是系统 BIBO 稳定的充要条件，即

利用式 (7-44) 判断离散 LTI 系统的稳定性需要进行求和运算，判断过程较为复杂

与 z 变换定义比较可知，式 (7-44) 成立的 z 域等效条件是 H(z) 的收敛域包含单位圆（即 ∣z∣=1 ）。对于因果的离散时间 LTI 系统，由于 h[k] 是因果序列，故 H(z) 的收敛域在模最大的极点为半径的圆外区域。若系统稳定，即收敛域包含单位圆，则 H(z) 的所有极点必在 z 平面的单位圆内。因此，对于因果的离散时间 LTI 系统，其 BIBO 稳定的充要条件是系统函数 H(z) 的全部极点位于 z 平面的单位圆内。也就是说，若该离散时间 LTI 系统是因果系统，则既可以根据该系统函数收敛域来判断，也可以根据系统函数 H(z) 的极点来判断。若未知该离散 LTI 系统是否为因果系统，则只可根据该系统函数 H(z) 的收敛域来判断系统的稳定性。

4.系统函数与系统的频域特性

离散系统的频率响应 H(ejΩ) 反映离散系统的频域特性，其模 ∣H(ejΩ)∣ 是系统的幅度响应，相角 φ(Ω) 是系统的相位响应。同连续时间系统相似，离散 LTI 系统在频率为 Ω0 的正弦信号激励下的响应仍为同频率的正弦信号，但幅度乘以 ∣H(ejΩ0)∣ ，相位附加 φ(Ω0) 。当正弦信号的频率 Ω 改变时，输出响应的幅度和相位将分别随 ∣H(ejΩ)∣ 和 φ(Ω) 而改变，H(ejΩ) 反映了系统在正弦信号激励之下响应随信号频率的变化规律，故称为离散时间系统的频率响应。

由于离散 LTI 系统稳定时，系统函数的收敛域包含 z 平面单位圆，因此系统的频率响应 H(ejΩ) 可由 H(z) 直接求出，即

z=ejΩ 在 z 平面为单位圆，也就是说，系统函数 H(z) 在 z 平面中令 z 沿单位圆变化即可得系统的频率响应 H(ejΩ) 。对于零极增益表示的系统函数

令 z=ejΩ ，则得

可以看出，频率响应取决于系统函数的零极点。根据系统函数 H(z) 的零极点分布情况可以定性地描绘系统的频率响应曲线，包括幅度响应 ∣H(ejΩ)∣ 和相位响应 φ(Ω) 。同连续时间系统类似，离散时间系统的频率响应也可以通过向量法计算。

利用向量的概念，因子 (ejΩ−pi) 可以用 z 平面 pi 点指向单位圆上 ejΩ 点的向量表示，(ejΩ−zj) 可以用 zj 点指向单位圆上 ejΩ 点的向量表示，如图所示。这两个向量分别用极坐标表示为

式中 Nj 和 ψj 为零点到单位圆上 ejΩ 点所做向量的模和相角，Di 和 θi 为极点到单位圆上 ejΩ 点所做向量的模和相角。所以 H(ejΩ) 可改写成

式中

Ω 沿单位圆从 0 到 2π 转动一周时，可以得出离散系统一个周期的幅度响应和相位响应。可见离散系统的频率响应是以 2π 为周期的周期谱。对于系统函数为实系数的系统，其系统的幅度响应关于 Ω=0 偶对称，相位响应关于 Ω=0 奇对称。因此绘制频率响应曲线时仅绘出 Ω 在 0∼π 区间上的频率特性即可。

4.离散时间系统的模拟

1.离散系统的连接

一个复杂的离散 LTI 系统可以由一些简单的 LTI 子系统以特定方式连接而组成。若掌握系统的连接，并知道各子系统的性能，就可以通过这些子系统来分析复杂系统，使复杂系统的分析简单化。同连续时间系统一样，离散系统连接的基本方式有级联、并联、反馈环路三种。

1.系统的级联

离散 LTI 系统的级联如图所示。若两个子系统的系统函数分别为

则信号通过级联系统的响应为

根据系统函数的定义，级联系统的系统函数为

显然，级联系统的系统函数是各个子系统的系统函数之乘积。

2.系统的并联

离散 LTI 系统的并联如图所示。由图可见

并联系统的系统函数为

可见，并联系统的系统函数是各个子系统的系统函数之和。

3.反馈环路

反馈环路如图所示，其由两个 LTI 子系统组成，该系统的输出通过反馈通路返回到输入端，并与输入量进行比较。

图中 H1(z) 称为前向通路的系统函数，H2(z) 称为反馈通路的系统函数。从图中可看出

反馈环路的系统函数为

对于上图所示的反馈环路，其系统函数的分子为前向通路的系统函数，分母为 1 加上反馈回路的系统函数。当系统中出现多个反馈回路时，此结论依然成立

2.离散系统的模拟

离散 LTI 系统的模拟是用延时器、加法器、乘法器等基本单元模拟实际系统，使其与实际系统具有相同的数学模型，以便利用计算机进行模拟实验，研究参数或输入信号对系统响应的影响。离散 LTI 系统模拟可以直接通过差分方程模拟，也可以通过系统函数模拟。对同一系统函数，可以得到直接型、级联型、并联型、梯形、格形等多种形式的模拟框图。

1.直接型

描述离散时间 LTI 系统的差分方程的一般形式为

不失一般性，令 m=n ，则差分方程可表示成

对应的系统函数 H(z) 为

将式 (7-54) 与连续时间 LTI 系统的系统函数 H(s) 比较可知，只需将直接型模拟框图中的积分器 s−1 改为单位延时器 z−1 ，即可得到离散时间 LTI 系统的 z 域直接型模拟框图，如图(a) 所示。若将图 (a) 中的单位延时器 z−1 表示为 D ，就可得到 H(z) 对应的时域直接型模拟框图，如图 (b) 所示。

比较式 (7-54) 和上图，可以看出绘制 n 阶离散时间系统模拟框图的一般规律。首先画出 n 个级联的延时器 z−1 ，再将各延时器的输出反馈连接到输入端的加法器形成反馈回路，这些反馈回路的系统函数分别为 −a1z−1 ，−a2z−2 ，…，−an−1z−(n−1) ，−anz−n ，负号可以表示在输入加法器的输入端，最后将输入端加法器的输出和各延时器的输出正向连接到输出端的加法器构成前向通路，各条前向通路的系统函数分别为 b0 ，b1z−1 ，b2z−2 ，…，bn−1z−(n−1) ，bnz−n 。显然，H(z) 的分母对应模拟框图中的反馈回路，H(z) 的分子对应模拟框图中的前向通路。