ubuntu18.04源码安装Autoware.ai自动驾驶框架

在Ubuntu 18.04的虚拟机上安装Autoware（自动驾驶开源软件平台），你需要遵循以下步骤： 1. **更新系统**： ```sh sudo apt update && sudo apt upgrade ``` 2. **安装依赖库**： ```sh sudo apt install -<your_ros_distro>-navigation ros-<your_ros_distro>-autoware.AutoDocking \ ros-<your_ros_distro>-autoware_msgs ``` 确保替换 `<your_ros_distro>` 为你的ROS发行版，如 `melodic`、`noetic` 等。 3. **获取Autoware源码**： ```sh git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.ai.git cd autoware.ai ``` 4. **设置工作空间**并初始化： ```sh source /opt/ros/<your_ros_distro>/setup.bash colcon init ``` 5. **构建Autoware**： ```sh colcon build --symlink-install ``` 如果遇到缺失的包，可能需要额外安装。 6. **启动服务**： ```sh source install/local_setup.sh roslaunch autoware.launch ``` 7. **验证安装**： 使用 `rostopic list` 查看Autoware是否启动成功，并通过 `rosservice list` 检查可用的服务。