基本参数
1、控制模式选择：转矩控制、速度控制、位置控制
2、绝对位置检测系统选择：增量位置模式、绝对位置线性模式、绝对位置旋转模式
3、旋转正方向选择：以CCW方向为正转方向、以CW方向为正转方向
4、端子输入参数：正向超程开关、反向超程开关、原点开关、紧急停机
（正向超程开关、反向超程开关、紧急停机设置常闭，原点开关设置常开。）
H08.15 负载转动惯量比
惯量辨识步骤：
1、开启在线惯量辨识模式
2、点动轴运动
3、查看负载转动惯量比
4、关闭在线惯量辨识模式
在要求高响应的场合，惯量比要控制在5倍以下，最高不要超过10倍，一般来讲：
皮带轮或齿轮齿条：10倍以内（连接刚性不太高，精度要求不太高）。
丝杠或联轴器直连：5倍以内（连接刚性较好，精度要求较高）。
定位精度或响应要求高的情况：2倍以内。
对精度、动态响应有一定要求的场合，惯量比不要超过30倍。
H09.01 刚性等级
推荐刚性等级 负载机构类型
8级~12级 一些大型机械。
12级~18级 皮带等刚性较低的应用。
18级以上 滚珠丝杠、直连等刚性较高的应用。
自整定
自动增益调整ETune。设置最大速度500rpm，加减速时间200ms，等待时间300ms。
手动增益调整
伺服系统由三个控制环路构成，从外向内依次是位置环、速度环和电流环。
反应速度：电流环>速度环>位置环。
H08.00 速度环增益
参数作用：
决定速度环能够跟随的，变化的速度指令最高频率。
调整方法：
在不发生噪声、振动的范围内，增大此参数，可加快定位时间，带来更好的速度稳定性和跟随性。
发生噪音，则降低参数设定值。
发生机械振动时，使用机械共振抑制功能。
陷波器
如果发生了共振需要使用陷波器，请优先使用自适应陷波器。
自适应陷波器设置H09.02=1或2，稳定运行后设置H09.02=0。
自适应陷波器使用步骤：
1. 根据共振点的个数设置H09.02( 自适应陷波器模式选择) 为1 或2；
2. 当发生共振时，可先将H09.02设置为1，开启一个自适应陷波器，待增益调整后，若出现新的共振，再将H09.02设置2，启动两个自适应陷波器。
3. 伺服运行时，第三或第四组陷波器参数被自动更新，且每隔30min 自动存入对应的H09组参数一次。
4. 若共振得到抑制，说明自适应陷波器取得效果，等待伺服稳定运行一段时间后，将H09.02设为0 时，自适应陷波器参数被固定为最后一次更新的值。
此步操作可防止由于伺服运行过程中发生误动作，导致陷波器参数被更新为错误值，反而加剧振动的状况。
5. 若振动长时间不能消除请及时关闭伺服使能。
6. 若共振频率超过2 个，自适应陷波器无法满足需求，可同时使用手动陷波器；也可将4 个陷波器均作为手动陷波器使用(H09.02=0)。
H08.01 速度环积分时间常数
参数作用：
消除速度环偏差。
调整方法：
建议按以下关系取值： 500÷H08.00 ≤ H08.01 ≤ 1000÷H08.00。
例如，速度环增益H08.00=40.0Hz 时，速度环积分时间常数应满足：12.50ms ≤ H08.01 ≤ 25.00ms。
减小设定值可加强积分作用，加快定位时间，但设定值过小易引起机械振动。
设定值过高，将导致速度环偏差总不能归零。
当H08.01=512.00ms时，积分无效。
H08.02 位置环增益
参数作用：
决定位置环能够跟随的，变化的位置指令最高频率。
调整方法：
为保证系统稳定，应保证速度环最高跟随频率是位置环最高跟随频率的3~5倍，因此：
2×Π×H08.00÷5 ≤ H08.02 ≤ 2×Π×H08.00÷3
例如，速度环增益H08.00=40.Hz时，位置环增益应满足：50.2Hz ≤ H08.02 ≤ 83.7Hz。
根据定位时间进行调整。加大此参数，可加快定位时间，并提高电机静止时抵抗外界扰动的
能力。
设定值过高可能导致系统不稳定，发生振荡。
H07.05 转矩指令滤波时间常数
参数作用：
消除高频噪声，抑制机械共振。
调整方法：
应保证转矩指令低通滤波器的截止频率高于速度环最高跟随频率的4 倍，因此：
1000÷(2×Π×H08.00×4) ≥ H07.05
例如，速度环增益H08.00=40.0Hz 时，转矩指令滤波时间常数应满足：H07.05 ≤ 1.00ms。
增大H08.00发生振动时，可通过调整H07.05抑制振动，设定值过大，将导致电流环的响应降低。
需抑制停机时的振动，可尝试加大H08.00，减小H07.05。
电机停止状态振动过大，可尝试减小H07.05设定值。
三、常见问题：
速度提升后，报警E400。（增加制动电阻。）
扫一扫
7029
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
