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RSS订阅原创 铰接车运动学模型推导：前轴航向角变化率
车辆结构：铰接车由前后两部分组成，通过铰接点连接几何参数LLL：铰接点到前轴/后轴的距离（lrlfLlrlfLθ\thetaθ：前轴航向角θr\theta_rθr：后轴航向角γ\gammaγ：铰接角（θrθ−γθrθ−γ运动参数vvv：前轴速度大小ω\omegaω：铰接角速度（ωγ˙ωγ˙坐标系xy(x,y)xy：前轴中心坐标xryr(x_r,y_r)xryr：后轴中心坐标。
2025-07-22 20:55:52
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原创 【广度优先搜索（BFS）详解】
广度优先搜索（Breadth-First Search, BFS）是一种用于遍历或搜索树/图结构的算法。其核心思想是逐层访问节点从起始节点开始，先访问所有邻接节点（第1层）再访问邻接节点的邻接节点（第2层）依此类推，直到遍历完所有可达节点特点使用队列（FIFO）存储待访问节点保证按距离起始节点的层次顺序遍历首次访问即是最短路径（适用于无权图）时间复杂度：O(V+E)（V为顶点数，E为边数）空间复杂度：O(V)（最坏情况存储所有节点）适用场景寻找无权图的最短路径社交网络中的层级关系分析。
2025-07-17 22:52:26
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原创 【ROS2导航代价地图详解】
ROS 2 导航中的代价地图是一个赋予环境网格中每个单元格“通行代价”数值的数据结构。全局代价地图指导长距离的宏观路径规划（避开已知静态障碍），而局部代价地图负责短距离的实时避障（处理动态和未知障碍）和路径跟踪。代价地图是确保机器人导航安全、高效和鲁棒性的基石。它充当导航算法（尤其是路径规划器）感知和理解环境障碍物、安全距离以及通行难易程度的主要信息来源。没有它，机器人就不知道要避开障碍物，或者可能会贴着障碍物走，非常容易发生碰撞。是一个核心概念，它本质上是。在 ROS 2 的导航栈（
2025-07-11 16:30:19
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原创 Visual Studio (VS) 中按住 Ctrl + 鼠标左键点击函数名（如 create_publisher）无法跳转或显示函数定义/文档
即：配置路径添加/opt/ros/humble/include/**→ 添加 ROS 2 头文件路径（如。问题：项目未配置头文件搜索路径。
2025-06-23 17:34:33
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原创 WARNING: The scripts ... are installed in ‘/home/user/.local/bin‘ which is not on PATH解决方法
【代码】 WARNING: The scripts ... are installed in ‘/home/user/.local/bin‘ which is not on PATH解决方法。
2025-06-20 14:49:46
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原创 未定义标识符“bool”解决方案
当我们在C语言代码中使用bool布尔类型时，如果出现未定义标识符 "bool"的错误，通常是因为我们忘记引入<stdbool>头文件。1. 未定义标识符 "bool"
2024-04-22 21:07:38
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