Ubuntu16.04安装VINS-MONO及VINS-Fusion

最新推荐文章于 2025-05-06 21:34:29 发布
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另开一台虚拟机安装VINS

安ROS-Kinetic

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh
chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh
bash ./install_ros_kinetic.sh

安opencv

安装版本号：3.3.1

安装依赖项：

sudo apt-get install update
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev

若安装过程中报错,提示安装libtiff5-dev，按照提示安装libtiff5-dev即可。如果报错则去官网：Index of /libtiff/下载tiff-4.0.10.tar.gz压缩包进行安装

./configure
make
make install

安Eigen3

安装版本：3.3.3 下载地址：Releases · libeigen

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ubuntu16.04 运行vins mono
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#####仅作为笔记 环境： ubuntu16.04 ros依赖 sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-tf ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport opencv3.3.1 sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libj
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Ubuntu18.04运行Vins-Fusion
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一. 安装ros 不同的ubuntu版本对应不同版本的ros，具体可查询ros官网 http://wiki.ros.org/ROS/Installation ubuntu16.04以及更老的版本对应ROS Kinetic Kame ubuntu18.04对应ROS Melodic Morenia ubuntu20.04对应ROS Noetic Ninjemys 下面开始安装ROS Melodic，详细安装教程可以参考下面的官网连接： http://wiki.ros.org/melodic/In
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hairong
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Ubuntu16.04系统运行vins mono（完整版环境配置及编译）一.ROS Kinetic的安装二.opencv3.3.1的安装三.eigen3.3.3的安装四.ceres1.14的安装1.github的下载链接2.安装依赖项3.安装五.数据集的下载与运行1.下载EuRoC数据集2.创建ROS工作空间3.编译VINS(环境需要配置正确)4.运行VINS **安装环境： ubuntu16.04+ROS kinetic+opencv3.3.1+eigen3.3.3+ceres solver 1.14 *
从ROS功能包的角度分析vins-fusion vins-mono
诗筱涵的博客
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我直接搜索cmakelists就可以确定它有几个功能包，可以看出vins-fusion并不是一个功能包。是由几个功能包组成的，这也和它的目录相符，我在看别人使用vins的视频的时候再次印证了我的想法。 https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion https://zhuanlan.zhihu.com/p/48728586 ...
VINS-FUSION-leanrning:VINS-FUSION中文注释版。现有网络上对于VINS-mono的代码已经有很多讲解和注释了，但是对于VINS-FUSION（以下简称VF）的注释还是很少的，刚好本人最近也正在学习VIO的相关知识，所以对VF按照程序执行顺序进行了十分详细的注释，同时为了和大家进行交流学习，所以把相关注释代码进行开源。因水平有限，错误肯定很多，还请各位大佬们指正-源码时代
03-24
VINS-Fusion中文注释版 创新学习用。 十分感谢港科大各位老师的工作。 目前唯一注释了前端VIO部分。 相应博客 参考内容 以及一些其他的博文，在代码中也进行了注释。 基于优化的多传感器状态估计器 VINS-Fusion是基于优化的多传感器状态估计器，可为自主应用（无人机，汽车和AR / VR）实现准确的自定位。 VINS-Fusion是的扩展，它支持多种视觉惯性传感器类型（单摄像机+ IMU，立体摄像机+ IMU，甚至仅立体摄像机）。 我们还展示了一个将VINS与GPS融合的玩具示例。 特征： 支持多种传感器（立体声摄像机/单镜头摄像机+ IMU /立体声摄像机+ IMU） 在线空间校准（相机和IMU之间的转换） 在线时间校准（相机和IMU之间的时间偏移） 视觉闭环 我们是 （2019年1月日）上排名第一的开源立体声算法。 作者：香港，曹少祖，潘洁，和 影片：
tiff-4.0.10-windows
03-12
windows版本的Libtiff编译版本，在windows10上基于Visual Studio 2017的编译完成，直接解压配置环境即可。
Ubuntu16.04+RealsenseT265跑通VINS-Fusion
weixin_44631150的博客
02-25 7037
一、提前条件 系统版本：ubuntu16.04+ROS（kinetic） 默认已经掌握了ubuntu系统下的基本命令以及ROS的基本操作 二、realsenseT265的SDK测试 官方网站：https://www.intelrealsense.com/get-started-tracking-camera/ 照着其中https://github.com/IntelRealSense/librea...
ubuntu16.04搭建港科大vins mono运行环境
zdb
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1.ROS kinetic安装 参考官网：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 或者参考我个人博客安装： 2.opencv3.3.1安装 安装pip sudo apt install python-pip 安装numpy pip install numpy 报错 更新pip pip install --upgrade pip 重新安装numpy pip install numpy 安装opencv依赖项 sudo apt-get in
记录学习VINS-Mono与VINS-Fusion的过程 （基于优化方案）
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学习VINS-Mono
Vins_mono、Vins_fusion跑EuRoc数据集及evo评估
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Vins_mono 改visulization.cpp pose_graph.cpp pose_graph_node.cpp文件使运行结果保存为tum格式方便evo中进行评估 改完后重新编译vins_mono 打开第一个terminal source ~/vmono/devel/setup.bash roslaunch vins_estimator euroc.launch 　　　///这是运行euroc数据集的启动节点，还有其他一些启动节点 打开第二个terminal source
VINS-Fusion解析——流程（转载）（vins-fusion只需要启动一个节点就可以了，相比于vins-mono要起三个节点）
诗筱涵的博客
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转载自：https://blog.csdn.net/iwanderu/article/details/104837057/ VINS-Fusion解析——流程 iwander。 2020-03-13 11:27:32 955 收藏 7 分类专栏： 机器视觉 版权 VINS-Fusion分析 因为时间原因，没有像vins-mono看的和写的那么具体。有时间的话我会补充完整版。 vins-fusion不像mono那样有三个node，它只有一个node，在rosNodeTest.cpp里。我推测之
VINS-Mono注释版: 单眼视觉惯性状态估计器的优化与应用
1. 确保安装了ROS Kinetic（Robot Operating System，机器人操作系统）和Ubuntu 16.04操作系统，这两个是进行机器人开发和运行VINS-Mono的常见环境。 2. 安装本征（Eigen）3.3.3，这是一个高级C++库，用于线性代数...
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