初窥门径32系列07--PWM输出

定时器编程实战2：通用定时器PWM输出

硬件设计

本实验用到的硬件资源有：
1） 5V直流电机
2）L298N电机驱动模块
3） 定时器 TIM9
TIM9_CH1 可以通过 PA2 输出 PWM，TIM9_CH2 可以通过 PA3 输出 PWM，利用两个PWM控制电机不同速度的正反转。
4）硬件连接方式：

通用定时器输出PWM原理

假设为递增计数模式
ARR：自动重装载寄存器的值
CCRx：捕获/比较寄存器x的值
当CNT < CCRx，GPIO输出0
当CNT >= CCRx，GPIO输出1

CubeMX配置

定时器时钟源频率和上篇一样的配置方法。
在 Pinout->TIM9 配置项中，配置 Channel1 的值为 PWM generation CH1，Channel1 的值为 PWM generation CH1，然后勾选 Internal Clock。如下图

在弹出的界面中点击 Parameter Settings 选项卡，Counter Settings 配置栏下面的四个选项就是用来配置定时器的预分频系数，自动装载值，计数模式以及时钟分频因子。在界面的 PWM Generation Channel1和2 配置栏配置 PWM 模式，比较值，极性等参数，如下图

这里没有使用到中断，所以我们不需要使能中断和配置 NVIC，进行完上面的操作之后，接下来我们便是生成工程代码。

通用定时器PWM输出实验配置步骤

1.配置定时器基础工作参数

这里的代码为CubeMX配置。

//tim.c文件
TIM_HandleTypeDef htim9;	//在tim.h文件中定义为extren类型

void MX_TIM9_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};	//时钟源配置结构体
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};				//输出比较配置结构体

  htim9.Instance = TIM9;
  htim9.Init.Prescaler = 959;					//PSC分频系数
  htim9.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;	//加法计数模式
  htim9.Init.Period = 4999;  					//ARR自动装载值
  htim9.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;				//时钟分频系数
  htim9.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;	//自动预装载
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim9) != HAL_OK)		//定时器基础初始化
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;·		//内部时钟源
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim9, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)	//定时器时钟源配置
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim9) != HAL_OK)	//定时器PWM初始化
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;			//输出比较模式PWM1
  sConfigOC.Pulse = 0;							//比较值
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;	//输出极性高
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;	//快速模式关
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim9, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)	//定时器PWM配置通道1
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim9, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)	//定时器PWM配置通道2
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim9);
}

2.定时器PWM输出MSP初始化

这里的代码为CubeMX配置。

//tim.c
void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef* timHandle)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(timHandle->Instance==TIM9)
  {
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**TIM9 GPIO Configuration
    PA2     ------> TIM9_CH1
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3;	//PA2为PWM通道1，PA3为通道2
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF3_TIM9;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
  }
}

3.使能输出并启动计数器

//tim.c
void MX_TIM9_Init(void)
{
  /* MX CODE BEGIN */
  //。。。。。。。。。
  /* MX CODE BEGIN */
  
  /* USER CODE BEGIN */
    //PWM通道使能
   HAL_TIM_PWM_Start(&htim9, TIM_CHANNEL_2);
   HAL_TIM_PWM_Start(&htim9, TIM_CHANNEL_1);
  /* USER CODE END */
  }

4.应用层：main.c

//main.c
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN */
  uint8_t dir = 1;		//方向
  uint8_t duty = 2000; 	//占空比
  /* USER CODE END */
  
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM9_Init();
  while (1)
  {
  /* USER CODE BEGIN */
    HAL_Delay(10);
    
    if(dir) duty += 10;
    else    duty -= 10;
    
    if(duty >= 4000)  dir = 0;
    if(duty == 0)     dir = 1;
    
    if(dir)
    {  
      HAL_TIM_PWM_Start(&htim9, TIM_CHANNEL_1);				//使能PWM通道1
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim9, TIM_CHANNEL_1, duty);	//设置通道1的比较值（占空比）
      HAL_TIM_PWM_Stop(&htim9, TIM_CHANNEL_2);				//失能PWM通道2
    }
    else
    {
      HAL_TIM_PWM_Start(&htim9, TIM_CHANNEL_2);
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim9, TIM_CHANNEL_2, duty);
      HAL_TIM_PWM_Stop(&htim9, TIM_CHANNEL_1);
    }
    /* USER CODE END */
  }
}