weixin_60324241的博客

南京航空航天大学控制工程专业应届生求职，精通嵌入式系统开发（硬件设计、ARM架构、通信协议）、无人机飞控开发（PX4二次开发、持飞行执照），熟练掌握AltiumDesigner、LabVIEW等工具。具备从电路设计到算法部署的全流程能力，有无人机系统开发经验。现寻求大疆/华为/腾讯等企业的嵌入式或无人机相关岗位（实习/正式），可提供详细作品集，诚恳请求内推机会或求职指导。

在校准无线电系统之前，必须连接/绑定接收器和发射器。绑定发射器和接收器对的过程是特定于硬件的（有关说明，请参阅 RC 手册）。

1、振动分析（飞行日志中）1.1、Actuator Controls FFT --执行器控制FFT​1.2、Acceleration Power Spectral Density--加速度功率谱密度 ​1.3、Raw Acceleration --原始加速度​2、修复振动问题​2.1、基本振动修复（最主要的消除振动方式）​2.3、滤波器调校​2.3.1、步骤1：调整低通滤波器--IMU_GYRO_CUTOFF2.3.2、步骤2：调整D 项滤波器--IMU_DGYRO_CUTOFF

1、光流测距一体模块的配置，详细步骤 1.1、连接1.2、上位机使用 1.3、切换为PX4协议 2、适配PX4飞控，QGC上参数配置2.0、安装连接2.1、串口配置：2.2、启用光流辅助功能2.3、启用测距辅助功能2.4、高度参考设置2.5、重启飞控2.6、设置光流安装旋转方向2.7、重启飞控，设置完成其他参数设置：

上述振动指标的价值有限，因为在接近 IMU 采样频率（大多数电路板为 1 kHz）的频率下存在振动将导致数据中出现偏移，而这些偏移不会显示在高频振动指标中。GPS 精度差通常伴随着接收器报告的速度误差的增加以及创新的增加。不良的偏航对准会导致速度测试比在飞机开始移动时迅速增加，因为惯性导航和 GPS 测量计算的速度方向不一致。磁力计创新受到轻微影响。如果飞机在着陆过程中有在靠近地面时爬升回空中的趋势，最可能的原因是气压计地面效应。这伴随着 GPS 接收器报告的速度精度的提高，这表明这可能是 GPS 错误。

使用扩展卡尔曼滤波 （EKF） 算法来处理传感器测量并提供状态的估计EKF使用哪些传感器测量？EKF 具有不同的作模式，允许不同的传感器测量组合。启动时，过滤器检查传感器的最小可行组合，在完成初始倾斜、偏航和高度对准后，进入提供旋转、垂直速度、垂直位置、IMU 角度偏差和 IMU 速度偏差估计的模式。此模式需要 IMU 数据、偏航源（磁力计或外部视觉）和高度数据源。所有 EKF作模式都需要这个最小数据集。然后，可以使用其他传感器数据来估计其他状态。1、IMU2、磁力计需要。

在组装完成无人机后，对无人机的电机进行测试在MAVLink Inspector一栏中，点击SERVO_OUTPUT_RAW可以查看飞控输出的PWM信号。无人机解锁（Armed）后，按照油门大小servo1/2/3/4_raw的值域为1000-2000，对应油门最低和最高位置。结果，在仅推动油门的情况下，四个电机输出的PWM信号不一致，也就是说四个电机的转速不一致。按理说四个电机的转速应该是一样的才对啊，是为什么呢？

默认情况下，飞行控制器（和外部指南针，如果有）应放置在框架顶部朝上，方向应使箭头指向飞机前部。对于 VTOL Tailsitter 机身，根据其多旋翼配置（即在、起飞、悬停、着陆期间相对于无人机）设置无人机方向，以进行所有传感器校准。飞行控制器的 ROLL、PITCH 和/或 YAW 偏移是相对于机体绕前进 （x）、右 （y）、下 （z） 轴计算的。因此，执行旋转的帧保持固定。例如，下面显示的车辆具有围绕 z 轴的旋转（即仅偏航），对应于：、,,.）（仅当您的车辆有外部指南针时，才会显示此选项）。

如果使用无法校准的 ESC，则应将输出的 PWM 输出值降低到电机不再旋转的水平（例如 950us 或 900us）以下。中，您可以通过启用滑块，然后将电机的测试输出滑块移动到从底部开始的第一个捕捉位置来确认电机至少旋转（仍然没有螺旋桨）。在 ESC 校准之后，具有相同（重新）校准的 ESC 的所有电机对于相同的输入应以相同的方式运行。但是，如果在 ESC 已经通电时开始校准，或者如果 ESC 没有正确支持/检测校准序列，则它将通过以最大速度运行电机来响应 PWM 输入。拔下电池，断开 ESC 的电源。

这意味着一组中的所有输出必须以相同的速率在相同的协议下运行（例如，一组中的所有输出的 PWM 信号为 400Hz）。对于所连接的飞行控制器支持的每个输出总线，都会显示单独的选项卡：PWM MAIN（I/O 板输出）、PWM AUX（FMU 板输出）、UAVCAN。还有一个额外的字段来指示电机移动飞行器的方向（对于标准 VTOL，悬停电机通常设置为“向上”，而推杆电机设置为“向前”）。例如，想要向前和向后移动的地面车辆，或具有可以向任一方向转动的推杆电机的 VTOL 车辆。倾转旋翼角度的坐标系如下所示。

目录1、ESCs & 电机#1.1、ESC 协议 --ESC Protocols#1.1.1、PWM协议，需要校准#1.1.2、One Shot 125协议，速率更快#1.1.3、DShot   ，减少延迟，无需校准#1.1.4、无人机CAN2、PWM 伺服系统和 ESC（电机控制器）#2.1、ESC 连接概述#2.2、电源连接#固定翼 / VTOL#多旋翼#光隔离 ESC#PX4 配置#2.3、故障 排除#2.3.1、接地连接，信号接地#电源

1、QGC中升级固件​1.1、详细流程：更新加载固件​1.2、安装 PX4 主固件、测试版固件或定制固件​2、加载指定版本固件2.1、下载固件2.2、烧录固件

距离传感器可提供距离测量数据，这些数据可用于地形跟踪、地形保持（例如用于摄影的精确悬停）、改善着陆性能（条件测距辅助）、警示规定高度限制、预防碰撞等。本节列出了 PX4 支持的距离传感器（并链接到更详细的文档），所有测距仪所需的通用配置、测试方法以及 Gazebo-Classic 仿真信息。在下面链接的主题（以及侧边栏）中提供了更详细的设置和配置信息。

MTF-01是微空科技研发设计并生产的一款光流测距一体传感器，采用串口输出数据，并内置多种通信协议，可兼容主流开源飞控：Ardupilot、PX4、INAV、FMT。只需简单配置即可适配不同飞控。依靠MTF-01传感器，无人机可以实现室内无GPS环境下的自主悬停飞行。GND: 电源GND5V：电源5VRx：串口Rx，接飞控串口TxTx：串口Tx，接飞控串口Rx。

1、光流概述1.1、设置注意事项1.2、光流传感器 / 摄像头1.3、测距仪 Range Finders1.4、估算器  Estimators1.5、扩展卡尔曼滤波器（EKF2）2、ARK Flow2.1、购买渠道2.2、硬件规格2.3、传感器2.4、硬件设置布线安装2.5、固件设置2.6、飞行控制器设置注意事项启用 DroneCAN2.7、PX4 配置，QGC中参数设置2.8、Ark Flow 配置2.9、LED 指示灯含义

通过以上步骤，可以在 PX4 飞控上成功添加视觉定位功能，但在实际操作中，需要不断测试和调整，以确保视觉定位的可靠性和稳定性，满足无人机的飞行需求。

采用均值滤波、中值滤波等方法去除图像中的噪声，提高图像质量。

如图所示，为 PX4 的各个组成部分，图的上半部分是中间件模块，下半部分则展示了飞行栈的各个组件。

目录1、多旋翼控制架构2、角速率控制器3、姿态控制器4、速度控制器5、位置控制器组合位置和速度控制器图6、加速度到推力和姿态设定值的转换参考：Controller Diagrams | PX4 Guide (v1.15)如图所示，多旋翼的控制器分为，角速率控制器，姿态控制器，速度控制器，位置控制器1、用于稳定速度的比例积分微分（PID）控制器。它输出一个加速度指令。2、积分器采用了一种钳位方法来实现抗积分饱和（ARW）。3、所指令的加速度并不进行限幅 —— 限幅操作将在结合最大倾斜角度对转换后的推力设定值进

px4系统架构提供了两个 “典型” PX4 系统的 PX4 硬件和软件堆栈的高级概述;一个只有一个飞行控制器，另一个有一个飞行控制器和一台机载计算机（也称为“任务计算机”）。在这篇中介绍。下图显示了一个 PX4 系统，它包括一个飞行控制器和一台机载计算机（这里称为 “任务计算机”）。

参考：px4飞控官方手册。

首先确定一下，设置飞控第几路，输出PWM信号控制云台，我这里设置的是飞控第八路M8输出pwm信号，控制云台，只需接两根线，信号线和地线（云台的供电线另外接，有些云台的供电可能比较大，飞控供电不一定满足，所以只用飞控输出pwm信号线和地线就行）

而px飞控的频率是100HZ，没有对两者之间的频率差异做出处理。所以才导致无人机雷达定位时，位置定点模式很飘。我的无人机使用雷达定位，位置模式很飘。雷达的更新频率也是10HZ，

完成处理后，可根据需求绘制出相应图形，如绘制位置 - 时间曲线、速度 - 时间曲线等，并且在图形中还能查看每个时间戳对应的数据值，从而深入、细致地分析飞行数据。在该窗口中，可根据分析需求选择想要查看的数据类型，如姿态数据、传感器数据、飞行模式数据等，点击 “Add” 按钮，将所选数据添加到显示列表。如果无人机配备了如 3DR 或 XBee 等数传模块，在飞行过程中，当通过数传模块连接 APM 到电脑时，Mission Planner（或其他支持的地面站）会自动记录数传日志，即 “tlogs”。

电源引脚：VCC（正电源）和 GND（接地），为模块正常工作提供电源。数据引脚：TX（发送）和 RX（接收），用于数据的双向传输。连接时，数传模块的 TX 引脚需连接到对方设备的 RX 引脚，RX 引脚连接到对方的 TX 引脚。其他引脚：部分数传模块可能配备 RTS（请求发送）、CTS（清除发送）等引脚，用于流控制，确保数据传输的稳定性。电源引脚：VCC 和 GND，为模块供电。视频输入引脚：连接摄像头的视频输出信号，将拍摄的图像或视频输入到图传模块。天线引脚：连接天线，将调制后的信号发射出去。

测量一个信号的话，只需使用一个通道口就行，如图1号红色方框。一个通道插口一般会分出两根线，一根接信号的正极，一根接信号的地。如图为探头的线。如图，2号红色方框：是调节信号的水平显示大小的，旋动按钮，会发现，信号沿着水平方向，放大缩小。如图，3号红色方框：是调节信号的垂直显示大小的，旋动按钮，会发现，信号沿着垂直方向，放大缩小。如图，所示，示波器上有个，AUTO，的按钮，按下按钮，等待1/2秒，测量的信号，就会以较合适的比例显示在屏幕上旋动红色方框的旋钮，可以移动水平或者垂直方向的波形。

开源飞控软件项目为无人机等无人载具的开发和应用提供了丰富的资源和灵活的解决方案，以下是一些常见的开源飞控软件项目：

利用加速度计测量无人机在三个正交方向上的加速度，通过积分运算得到速度和位移信息；陀螺仪测量无人机围绕三个坐标轴的旋转角速度，确定其姿态角变化。根据这些数据推算出无人机的位置、速度和姿态。该方式自主性强、隐蔽性好，但误差会随时间积累，常与其他定位方式结合。

目录1、信号类型2、工作频率3、通信协议3.1、PPM 协议3.2、SBUS 协议3.3、CRSF 协议无人机的遥控器和接收机之间常用的信号、频率、协议等相关信息如下：