草履虫建模-CSDN博客

原创 Yahboom手持激光雷达3D建图流程

《YahboomPALMSLAM机器人开箱与建图指南》摘要：本文详细介绍了Yahboom亚博PALMSLAM机器人（搭载YDLIDAR4ROS雷达）的开箱、安装及建图全流程。内容包括1405元套件的组件展示、官方组装视频指引、VMware虚拟机设置（推荐使用预装环境的Ubuntu22.04镜像）、控制板参数配置（需修改WiFi和IP设置），以及通过ROS2启动SLAM建图并保存地图至指定目录的操作步骤。特别提醒需注意雷达型号选择和警报等级设置，建图完成后地图文件将自动保存到开发工作空间目录。

2025-06-20 11:12:45 340

原创 Vue3 + Spring Boot 前后端分离项目搭建

摘要：本文介绍了使用Vue3+SpringBoot搭建机器人设备管理平台的全流程。前端采用Vite创建Vue3项目，集成ElementPlus和Axios；后端提供SpringBoot接口服务。主要内容包括：Node.js环境配置、Vue项目初始化、ElementPlus组件库安装、Axios请求封装、页面路由配置等步骤。项目采用前后端分离架构，前端运行在5173端口，后端服务在8080端口，为后续扩展MQTT、WebSocket等功能提供了基础框架。适合具备Java和前端基础的开发者快速构建机器人监控系统

2025-06-17 18:01:29 869

原创 Web开发全栈流程 - Spring boot +Vue 前后端分离

本文介绍了一套完整的Web全栈开发技术栈，采用Vue+ElementUI构建交互式前端界面，SpringBoot提供REST接口，MyBatis-Plus操作数据库，最后通过云服务部署上线。该架构实现了前后端分离，形成"前端请求→接口控制→数据访问→返回展示"的完整开发流程，具有响应迅速、开发高效、部署便捷等特点，适用于构建企业级Web应用。技术栈各层级分工明确，涵盖从用户界面到数据存储的全流程，为开发者提供了一套可复用的现代Web开发解决方案。

2025-06-17 11:27:50 747

原创 Spring Boot 启动原理（SpringApplication.run(...) 流程）

SpringBoot启动流程可分为准备和运行两个阶段：准备阶段构造SpringApplication实例，加载环境配置，注册监听器和初始化器；运行阶段创建应用上下文，加载Bean定义和自动配置，刷新上下文启动容器，执行用户自定义Runner，最终发布就绪事件。核心流程包括环境准备、上下文创建与刷新、自动配置加载及容器启动等关键步骤，通过事件机制和条件注解实现灵活扩展。

2025-06-13 11:32:03 831

原创 Java中的classpath

摘要： Classpath是JVM用于定位.class文件和资源（如配置文件）的路径集合，包括编译输出目录、依赖的JAR包及额外指定路径。可通过命令行（-classpath）、环境变量或构建工具（如Maven）配置。在SpringBoot中，classpath影响自动装配（@ConditionalOnClass）和组件扫描（@ComponentScan）。与操作系统的PATH不同，PATH用于查找可执行程序，而classpath专供JVM加载类和资源。常见错误如NoClassDefFoundError通常与

2025-06-12 15:11:14 666

原创 Tomcat 和 Spring MVC

Tomcat和SpringMVC是Java Web开发的核心组件：Tomcat作为Servlet容器负责HTTP请求处理，默认端口8080，支持JSP编译，是Spring Boot的默认嵌入式服务器；SpringMVC是基于MVC模式的Web框架，通过DispatcherServlet、Controller等组件处理请求流程。两者分工明确：Tomcat处理网络通信，SpringMVC负责业务逻辑调度。Spring Boot简化了两者的整合，通过自动配置快速构建Web应用。

2025-06-12 14:54:54 669

原创为什么计算机要用类似 0101 这样的二进制？

摘要：计算机采用二进制（0101）表示信息的主要原因包括：1）硬件实现简单，晶体管开关对应二进制状态；2）抗干扰能力强，只需区分高低电平；3）布尔代数运算高效；4）存储传输便捷，只需识别两种状态；5）数学编码便利。二进制完美契合电子器件特性，成为计算机信息处理的基础方式。（149字）

2025-05-29 17:57:42 699

原创 C++学习提问

本文是一份聚焦常见疑问的 C++ 学习自测指南，按照「基础概念提问」「核心概念提问」「进阶概念提问」三个层次系统组织：基础概念提问：面向对象的构建能力、struct vs class、多 main 管理、语法糖、using namespace std; 的适用场景、Node 定义与 std 含义等语言入门要点；核心概念提问：函数重载、封装与访问权限（public/protected/private）、命名空间、全局作用域等 OOP 核心机制；进阶概念提问：序列化、C++11—C++20 各版本特

2025-05-27 10:34:18 1253

原创 UE5 项目代码重建流程

在UE5中，手动“重建项目”主要涉及代码编译和编辑器资源重建。代码编译重建可以通过关闭编辑器、清理中间文件、重新生成VS工程文件，并在Visual Studio中执行Rebuild Solution来完成。另一种方法是在UE5编辑器内部刷新VS工程文件并编译项目代码。资源重建则可通过打包项目来触发。此外，命令行工具UnrealBuildTool也可用于快速重建，无需打开VS。若遇到构建失败，需确保开发环境一致，包括VS版本、.NET SDK和UE5引擎版本。

2025-05-23 14:35:27 595

原创 UE5.1.1 环境下 VS2019 项目跨机运行报错分析

在UE5.1.1环境中，使用Visual Studio 2019编译项目时，本机运行正常，但迁移到其他机器后出现编译错误。常见问题包括：1. .NET运行时未正确安装或环境变量未设置，导致MSB3073错误；2. MSVC工具集和Windows SDK版本不匹配，可能引发C++17语法支持问题；3. 项目路径包含非ASCII字符，影响预编译头文件的生成；4. 引擎源码或模块依赖未正确配置，导致类型定义缺失。解决这些问题需要确保所有开发环境一致，包括.NET安装、工具集版本、路径命名规范以及引擎和模块的依赖配

2025-05-23 11:53:32 1567

原创 Pico VR设备连接UE5开启VR Preview沉浸模式

本文详细介绍了如何将Pico头显与电脑连接，并通过SteamVR和UE5进行VR开发与测试。首先，文章列出了必要的软件和硬件条件，包括Steam客户端、SteamVR、Pico Streaming Assistant和高速USB-C数据线。接着，文章提供了三种连接方式：无线串流、USB-C有线连接和VirtualDesktop无线串流，并针对每种方式提供了详细的步骤和适用场景。此外，文章还介绍了在UE5中配置VR支持的方法，包括启用OpenXR插件、设置项目为VR模式和使用VR模板测试。最后，文章总结了完整

2025-05-19 17:54:23 1745

原创 UE5修改物体碰撞距离

在Unreal Engine 5中，调整物体的碰撞距离主要涉及碰撞体尺寸和“接触偏移”参数。对于静态网格（StaticMesh），可以通过StaticMesh Editor移除或添加简化碰撞体，并在视口中调整其大小和位置。在蓝图或C++中，可以直接修改碰撞组件的形状参数。骨骼网格（SkeletalMesh）的碰撞体则通过PhysicsAsset进行调整。全局的“接触偏移”参数可以在Project Settings中设置，以控制物体在接触前的检测距离。为了精确控制碰撞体尺寸，可以在Details面板中输入具体

2025-05-16 16:02:54 9912

原创 UE5不同版本资源迁移解释

在Unreal Engine中，将高版本（如UE5.4.4）的资源导入低版本（如UE5.1.1）存在兼容性问题，因为资产格式可能不同。推荐的方法包括使用AssetMigrate工具进行资源迁移，或导出为FBX和纹理文件后再导入低版本项目。这些方法虽然需要手动操作，但能有效避免版本差异带来的问题。相反，从低版本向高版本迁移资源则更为简单，因为高版本引擎通常能自动升级低版本的资产格式。可以直接在高版本中打开低版本项目，或使用AssetMigrate工具进行资源迁移。对于复杂资产，也可以选择导出为FBX和纹理文件

2025-05-16 10:39:29 4908

原创 Reality Capture无人机航拍建筑示意图

本文描述了一种用于建筑物三维建模的航线规划方案。该方案包含四种不同角度的拍摄航线：1）俯视网格航线（蓝色实线），由八个等距机位组成，相机垂直向下拍摄，用于获取屋顶和地面细节；2）倾斜环绕航线（橙色虚线），同样由八个等距机位组成，相机俯仰30°，用于捕捉建筑物立面视角；3）交叉倾斜航线（绿色虚线），由四个机位组成，角度与倾斜环绕航线垂直，用于避免拍摄盲区；4）高空概览航线（红色虚线），由单一机位组成，用于获取整体场景。所有航线均配有飞行方向指示箭头，确保拍摄路径的连续性和有序性。这种多角度、多层次的航线规划方

2025-05-15 14:17:32 9796

原创 ADB强制在Android安装apk软件

问题概述：在电脑上下载了一些软件不同版本的apk，但是传到一些安卓设备或者是VR设备里面发现是显示不出来/找不到这些软件的apk一、ADB 是什么？ADB 是谷歌官方提供的 Android 调试工具，用于通过电脑与 Android 设备（手机、平板、VR 设备等）通信，支持安装应用、传输文件、调试系统等操作。二、安装步骤（以 Windows 为例）1. 下载 Android SDK Platform-Tools 2. 解压文件到指定目录 3. 配置系统环境变量

2025-05-14 15:09:23 4208

原创 CityEngine模型文件通过DataSmith导入UE5

CityEngine 2019是创建城市建筑和道路的理想工具，其功能优于新版。通过使用规则包，可以轻松修改模型，并利用SHP矢量图数据生成真实的地形、路网和建筑高度。内存预算建议为2000到5000。生成的FBX文件可通过C4D转换格式后导入UE5，需启用DataSmith插件。在UE5.1.1中，通过DataSmith-FileImport插件导入模型文件时，仅需勾选必要选项即可。此流程简化了从CityEngine到UE5的模型导入过程，提高了工作效率。

2025-05-14 12:07:17 3390

原创神经网络 Neural Networks

神经网络是一种模仿人脑神经元连接的数学模型，通过多层“神经元”组成的网络结构进行学习和预测。其核心思想包括前向传播和反向传播：前向传播用于计算输出，反向传播则通过调整权重使输出逼近目标。神经网络能够自动提取复杂特征，拟合高度非线性函数，适用于图像、语音、文本等多模态任务。训练目标是最小化损失函数（如交叉熵、均方误差），常用优化算法包括梯度下降及其变种（如Adam、RMSProp）。神经网络的优点在于其强大的表达能力，但缺点是需要大量数据和计算资源，调参复杂且模型不易解释。典型应用包括图像分类（卷积神经网络）

2025-05-13 15:08:57 4017

原创 UE5批量生成花草树木等建模

在UE5.1.1中，使用Foliage工具可以高效地批量生成和编辑花草树木等模型。主要功能包括：1) Single：单个生成模型，适用于精确放置；2) Paint：通过笔刷批量生成，可调整笔刷大小和模型密度；3) Fill：填充区域批量生成，支持设置密度、半径和模型大小比例；4) Erase：抹除模型，可调整笔刷大小和抹除密度。通过这些工具，用户可以快速创建和调整场景中的植被，实现多样化的自然效果。

2025-05-13 11:16:57 3520

原创 C++基础概念

本文围绕 C++ 学习与实践，分三大板块：先概述 C++ 开发者应具备的核心能力与学习路径；接着进入“基础概念”章，通过对**函数**（声明、定义、分文件、值传递、调用）、**Struct 结构体**（数组、指针、嵌套、const）、**指针**（用法、运算符、空指针、修饰符）、**数组与容器**（原生数组、std::array、std::vector、链表、栈队列、deque）、**内存模型**（代码区/全局区、栈/堆、new）、**引用**、**函数进阶**（默认参数、可变参数、重载）及**封装**（s

2025-05-09 16:39:31 4067

原创机器学习概念 Machine Learning

在机器学习中，主要有三种学习范式：监督学习（Supervised Learning）、无监督学习（Unsupervised Learning）和强化学习（Reinforcement Learning），它们的主要区别在于数据是否带标签以及学习的目标。定义监督学习是一种机器学习方法，训练数据包括输入（特征）和已知的标签（输出），模型通过学习输入与输出之间的映射关系，从而预测新数据的标签。目标是建立一个函数，将输入映射到输出。任务类型常见算法关键概念应用损失函数（Loss Function）概念损失函数是机器学

2025-05-09 15:41:20 7874

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