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RSS订阅原创 Ubuntu20.04安装Pangolin遇到的几种报错的解决方案
解决方案：在CMakeList中添加以下两句： 完整CMakeList.txt的如下： 2.修改C++版本： 解决方法： 3.设置全局变量 解决方法： 4.修改install_prerequisites.sh文件 这个包是22.04的中用来测试的，20.04里没有，在install_prerequisites.sh文件中删除就好，下面提供一个删除后完整的install_prerequisites.sh文件：
2025-04-21 17:35:00
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原创 在Ubuntu下用Chrony做主从机时间同步
下载chrony修改配置文件：这里直接将主机的时间返回给从机，好处是主机和从机的时间同步效果更好，但是没有和外部时间同步服务器进行同步。修改完配置文件后，重启chrony服务。
2025-04-21 17:33:58
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翻译 FastLivo2论文翻译
本节介绍了FAST-LIVO2的总体架构，如图2所示，系统主要分为四个部分：误差状态迭代卡尔曼滤波器（ESIKF）、局部地图、激光雷达测量模型和视觉测量模型。以下将分别对这四个部分进行详细说明。
2025-02-25 15:35:57
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原创 解决Ubuntu下蓝牙耳机连接成功但无声音输出问题
输入以上命令，下载blueman，在左下角打开应用程序，搜索blue， 打开blueman后连接蓝牙耳机即可。
2024-12-19 14:40:58
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原创 Unable to load the “nvidia-drm” kernel module
安装显卡驱动时报错：Unable to load the “nvidia-drm” kernel module。将以下内容中的最后三行全部注释。重新运行安装程序即可。
2024-09-11 14:59:13
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原创 Patchwork++论文和代码学习——R-VPF和R-GPF
R-GPF在有些时候不能准确估计合适的地面平面，那就是当地面位于垂直的城市结构之上时（图1），因为垂直结构的点的z值比地面的z值要小，R-GPF会导致在错误地将其选择为初始种子点。例如，当挡土墙（紫色）在bin中且距离传感器足够近时，R-GPF会选择墙面的点作为地面的初始种子点。然后，由于PCA对异常点敏感，这些点会导致一个不合适的地面拟合结果。作者在论文还提到了可能有争议的一点，即这个绿色的平面是否应该被算作地面。有人会说这个平面的z值明显的高于传感器所在的地面，不能算作地面。
2024-08-08 07:00:00
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原创 Patchwork++论文和代码学习——CZM
所以，越靠近外围的bin，bin中的点云就越稀疏，这会导致无法准确捕捉数据特征从而无法找到正确的地平面，论文中称为稀疏问题。还有一个问题就是当靠近原点的 bin 的太小而无法表示扇区中的单位空间时，有时会导致地平面的法向量估计失败，论文中称之为代表性问题。同心区模型是用来解决以上问题的，从下图(b)中可以看出来，地面被划分为4个区域，最外围的区块和最内层的区块中的bin都比(a)中的大，用来解决稀疏性问题和代表性问题。每个区域内的bin大小都不相同，代表每个 bin的变量。是区域内bin的个数。
2024-08-07 07:00:00
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原创 Patchwork++论文和代码学习——RNR
对于给定的原始点云，有时会在实际地面下方观察到一些噪声点，如下图1所示。不幸的是，R-GPF基于假设：在bin内最低部分的点是地面[16]来选择初始种子；因此，这些噪声可以被视为触发相应bin中欠分割问题的初始种子。为了解决这个问题，通常通过拒绝z值小于用户定义的阈值的点来过滤掉这些点。这种过滤假设周围地面足够平坦。但是这种去噪方法也引发了一个严重问题，在陡坡环境中去除了一些真正的地面点，如图2(b)和(c)所示。因此，有必要区分实际地面点和噪声点。
2024-08-07 06:45:00
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原创 UE5——如何在UI界面中显示鼠标并可以点击按钮
同时使用Get Player Controller获取玩家控制器并连接到Set Input Model UI Only的Player Controller。此时整个UI界面只能获取到鼠标的响应，但是并不能显示鼠标。在Event Construct节点后加上。并加入一个新节点 show mouse cursor，将玩家控制器与目标属性相连。后连接一个Set Input Model UI Only去设置用户的输入模式。首先进入UI蓝图的图标界面，在Event Construct节点。连接好后是这个样子。
2024-08-03 16:37:43
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原创 基于16线速腾雷达对几种地面点云分割算法进行测试
Patchwork++ 算法通过局部区域的地面平面拟合和地面似然估计，结合自适应参数调整和时间信息融合，实现对3D点云中地面和非地面点的鲁棒且精确的分割。算法还包含了去除地面点云的功能。所以这个算法更适合用来做雷达点云的实时障碍物检测，用来分割地面点云的话，只能说有这个功能。算法原理是通过从点云中选择种子点进行初始平面拟合，然后迭代优化平面模型，最终通过点到平面的距离来识别和分割地面点。算法通过将点云数据转换到极坐标系并使用直线拟合在每个扇区内识别地面点，实现快速且鲁棒的地面与非地面点分割。
2024-08-02 17:56:03
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原创 OpenTenBase扩展解析
OpenTenBase是腾讯云数据库团队在 PostgreSQL基础上研发的企业级分布式HTAP开源数据库，拥有一个强大的插件系统，允许个人开发者为OpenTenBase添加新功能。
2024-07-24 21:16:20
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原创 Ubuntu20.4更换内核后导致有线（无线）网络失效问题
打开后选择合适的内核版本安装，安装后勾选，重启后就会发现有线无线都回来了。即使你去下载对应的驱动，安装后也还是用不了网络，所以只能更换内核。如果内核版本太旧会导致识别不了网卡驱动，使用。安装Mainline Kerenl。添加一个新的PPA源。
2024-07-24 13:27:19
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原创 PSO算法的简单实现——C++版（附完整代码）
PSO算法是一种群体智能的优化算法，由Eberhart和Kennedy在1995年提出。它受到鸟群觅食行为的启发，通过模拟鸟群或鱼群等生物群体的社会行为来进行问题求解。听着非常高级，其实实现起来非常简单，也很容易理解。
2024-07-12 10:41:37
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原创 UE5——为角色添加动画和状态机
接下来就要指定状态转换间的规则，这里举一个例子，当主角从静止状态转换到向右走的状态，那y轴的速度一定是>0的，所以制定状态转换的规则之前，需要先获取主角的速度，点击这里。所以接下来，就要给角色添加移动的动画。所以先用节点A将物体转化为主角，再获取主角的速度，并将其设置为一个变量，就可以在制定状态转换的规则的时候使用。2.在弹出的对话框中点击选择动画所用的骨骼，需要注意的是，动画蓝图的命名一般要带上ABP前缀。将动画序列拖进来，与下面的节点相连接，点击左边预览图的编译，就能看到人物已经在播放这个动画了。
2024-07-11 22:38:10
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原创 Transform [sender=unknown_publisher] For frame []: Fixed Frame [map] does not exist
在ROS中发布点云数据后，在rviz中报错Transform [sender=unknown_publisher] For frame []: Fixed Frame [map] does not exist，原因是只在开始的时候。在每次发布时也需要对header.frame_id进行赋值。对header.frame_id进行赋值。
2024-07-04 13:52:05
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原创 在ROS2中用socket实现服务端和多客户端的双端通信
5.在两个功能包的CMakeLists.txt中分别添加以下内容。3.客户端的代码实现。
2024-06-17 17:50:50
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原创 使用SpringCache实现添加Redis缓存
Spring Cache 是 Spring 框架提供的一套缓存抽象，它简化了在 Java 应用程序中使用缓存的过程。Spring Cache 提供了统一的缓存抽象API，使得开发者可以在不同的缓存实现之间轻松切换，而不需要修改应用程序代码。
2024-05-07 18:30:34
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原创 SpringBoot——记录日志
Aspect@Component@Slf4jpublic class LogAspect { // 环绕通知切面类定义@Autowired// 构建前置参数try {// 执行业务方法// 构建响应结果参数} catch (Throwable e) { // 代码执行进入到catch中，// 业务方法执行产生异常// 打印异常信息// 保存日志数据// 返回执行结果值得注意的是一定要抛出 RuntimeException()异常，否则会出现事务失效的情况。
2024-04-20 15:14:28
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原创 SpringBoot开启定时任务——Spring Task
值得注意的是，网站生成的可能会有7位，而在SpringBoot中cron表达式中只能有6位，因为SpringBoot中的定时任务是不支持跨年的。，并且将类交给Spring容器管理，并给cron属性赋值,cron表示可以从网上找一个在线生成的网站，不用自己编写。1.在需要进行定时任务的方法上加上注解。注解开启定时任务功能。
2024-04-18 21:37:59
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原创 基于调用过程优化文生图任务
根据指定的输入输出要求，优化指定文生图模型在端侧设备上的Pipeline性能-，在保证生图效果的情况下，降低pipeline端到端延迟，降低pipeline峰值内存占用。
2023-12-02 18:43:11
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原创 BeanCreationException: Error creating bean with name ‘xxx‘ defined in class path resource ...解决方案
这个报错是因为循环依赖问题，当husband-bean的属性中有wife-bean，而wife-bean的属性中有husband-bean，恰巧在Spring配置文件中 scope的值设置成"prototype"，会创建多个bean,这样创建husband-bean时,在给wife属性赋值时，又会去找wife-bean，给husband属性赋值时，又去创建husband-bean......这样就会陷入循环。
2023-11-19 22:44:49
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原创 质数筛(欧拉筛)
#include<iostream>#include<cstdio>using namespace std;const int N = 1e7 + 10;int p[N], cnt, minp[100000010];bool t[100000010];void prime(int n) { for (int i = 2; i <= n ; i ++) { if (!t[i]) { p[cnt ++] = i; minp[i] = i; } .
2022-03-17 20:06:57
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原创 牛客 斐波那契
题目链接：登录—专业IT笔试面试备考平台_牛客网；此题虽然名字叫斐波那契，但是暗地里是要我们找出算式的规律，带入前面几个式子可以的出来，当输入的数是偶数时，得出的结果时-1，奇数时，是1。另外需要注意的是，输入n 的范围最大是十的一百万次方，...
2021-12-06 16:04:09
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空空如也
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