学了3天PID，这是我看到的最好的文章了

PID是什么学过自动化控制的同学肯定是知道的，我这里就初略的为像我这样没有学过自动化控制的同学介绍一下。

PID（学习笔记） u=kperror控制速度 各种阻力->稳态误差 u=kperror+ ki∗∫error 变准确 I累计误差并且输出->稳态误差消失 会震荡 D 变稳定 提前控制 变化趋势 消除震荡 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 先PI 再D P确定比例增益P时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0，PID为纯比

当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要 素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。在工程实际中，应用最为 广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。 PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈...

葵花宝典： 参数整定找最佳， 从小到大顺序查。 先是比例后积分， 最后再把微分加。 曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。 曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。 曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。 曲线波动周期长， 积分时间再加长。 曲线振荡频率快， 先把微分降下来。 动差大来波动慢， 微分时间应加长。 理想曲线两个波， 前高后低四比一。 一看二调多分析， 调节质量不会低。 一、 我们要做的工作是： 了解了比例积分微分的最基本原理 判断它们是如何影响调节曲线 能够整定参数..

PID：从入门到放弃 前言 ​ 前段时间参加了智能小车的比赛，为了方便和快速性，我们采用了四个麦克纳姆轮结构的小车，并用openmv做视觉导航定位。由于这个项目是第一次做，而且没有学长学姐的指导，不过好歹跌跌撞撞的走过来了。现在，横跨在我们面前的是“如何使小车启动后直走”这一个大魔王。为了战胜它，我们决定去寻找传说中的“pid调节器”圣剑…… 什么是模拟量 ​ 前情回顾： ​ 首先，单片机的一般...

后续会持续更新我的学习日常，既是对自己学习的记录，也可以方便需要的小伙伴！

精讲视频包括 360 分钟的随选视频 36 篇图文配套讲解 20 道编码练习题 完整的永久访问权 随时随地在移动设备上观看 Python 将是每个开发者的标配 爬虫 大数据 机器学习 数据处理 Web后端 自动化运维 数据采集与可视化 目前互联网市场上，最红火的几大开发领域，都能看到 Python 的身影。无论是在AI、大数据和机器学习等方向狂招人的大厂，还是高效快速发展的中小企业，Py...

PostgreSQL 块级 snapshot (flash back) - postgrespro improvement标签PostgreSQL , snapshot , zfs背景Postgrepro提供了一个snapshot fs的功能，允许用户对数据库状态打快照，并可以在将来迅速的闪回到某个过去的快照。这个功能是通过数据库page级COW来实现的，类似ZFS文件系统的快照功能，在Postg...

作者：冯少辉 上海华理自动化系统工程有限公司“我们总结多个项目实施经验写了这个指导，从测试与模型、 PID 控制基础、Lambda 整定方法、PID整定实操指南等多个层面来分析了PID这个万能算法的综合问题，希望通过这个指导可以增加大家对PID整定的理解。”前言PID控制器问世以来，因其结构简单、稳定性好、性能可靠、整定方便而成为工业上应用最广泛、最关键的生产过程控制技术。但是被控对象(含测量仪表...

抛开公式，本文将带你从案例出发，详细了解PID的工作原理和使用方法，并尝试在线仿真调参

提前说说 开学到一个周之前基本也没什么，一直到这个星期好多了。看了好几天的知识，感觉有点无聊。刚好前几天学姐给我们发了平衡小车的资料，所以我就想在这几天好好玩一下，加上国庆假期，最坏情况应该也是把硬件搭建好。看了学长和网上的博客，发现平衡小车的难点在于调节P，I，D参数，这个估计我也要话一段时间吧。这个项目先看，回头问问小伙伴看看他们谁闲着，不忙的就找他们一起做了，^ —^ 那么，开始吧！ PID...

目录 一、PID控制原理与程序流程 1、过程控制 2、PID调节各个单元的作用 二、数字PID控制器 1、模拟PID控制规律的离散化 2、数字PID控制器的差分方程 3、常见的控制方式 4、PID算法的两种形式 三、PID算法的程序流程 1、增量型PID算法的程序流程 2、位置型PID控制的程序流程 3、程序流程 四、标准PID算法的改进 1、微分项的改进 2、微分线...

一、基本概念 1.什么是Nginx Nginx是一个高性能的HTTP和反向代理服务器，也是一个IMAP/POP3/SMTP代理server。其特点是占有内存少。并发能力强，其并发能力确实在同类型的网页server中表现较好。 http服务器 Web服务器是指驻留于因特网上某种类型计算机的程序。当Web浏览器（客户端）连到服务器上并请求文件时，服务器将处理该请求并将文件反馈到该浏览器上，附带的信息会告诉浏览器如何查看该文件（即文件类型）。服务器使用HTTP（超文本传输协议）与客户机浏览器进行信息交流，这

上一节对kp的学习感悟链接： https://blog.csdn.net/L000321/article/details/115285966?spm=1001.2014.3001.5502 一、积分理解 在上一章的内容中说到了PID的由来以及kp的作用和缺陷，由此引出了ki的出现。为了消除控制对象在PID控制中出现的静态误差，我们通常采用再加误差的积分。 积分的作用：其输出量与输入量对时间的积分成正比。如果输入突变，输出值要等一定时间之后才等于，故由滞后作用。输出积累一段时间之后，即使使输入为零，输出也将保

前言说到PID整定这个问题，它常常是控制领域一个令人头疼的问题。PID算法本身并不复杂，非常清晰的一个数学公式展现在我们面前便可以充分了解它，但当真正开始尝试投参数的时候，又往往对波形的变化摸不着头脑，花了好大工夫都难以获得一个理想的效果。对于有经验的工程师，他们可以通过分析输出波形的变化得出参数调整的正确方向，但作为初学者的我们既缺乏PID调节的经验，又想尽快实现PID调节的目标，这时候便可以采用

一.基本概述 pid（(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制)是一种控制方式 ,实际使用的时候就是量化出来的。是一种模糊控制， 在单片机中实际应用的时候需要操作定时器一起使用。 二.简单点的控制算法：位式控制算法 主要就是控制的时pwm的脉冲宽度 ，单片机的话时ms为单位。图片来说明：主要的描述也在框图中表示。 三.pid控制的实现 需要对负载传感器的值不断的进行检测，并且有的开关器件如可控硅二极管就可以运用在其中来进行控制（没

关于PID算法的一些调参经验总结 前言： 该文为经验学，经验学并不为理论。 不涉及理论，并仅分析过程中遇到的各种问题，以及问题的解决方法。 目录 一、PID算法理解 PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制，其中Kp为比例系数，Ti为积分时间常量，Td为积分时间常量。 相信来看这篇文章的朋友都不是来看PID算法理解的，但想了想，还是在这里贴出一篇写的十分不错的关于PID算法理解的博客：https://bl