Virtual Box安装ubuntu22.04+ros(humble)教程+使用插件-CSDN博客

无论是ros1、ros2我都安装来 3-4次，正好需要给临时使用的电脑安装，就想着记录个完整的教程，方便以后使用

1.准备工作

下载 oracle Virtual Box:Oracle VirtualBox,直接点击下载即可

下载Ubuntu22.04:Ubuntu 22.04.5 LTS (Jammy Jellyfish)

2.创建虚拟机

运行 oracle Virtua Box，点击新建

名称自己去，好像是需要四位字符以上，在虚拟光盘中选择上面下载的iso文件，点击完成，之前试过自动安装，发现语言乱码，没有权限等，有很多问题。所以我跳过了自动安装

点击硬件：内存大小，我建议是8-32GB，，点击虚拟硬盘设置硬盘大小:80-100GB。根据自身电脑选择，因为我是要做视觉+仿真，太小后期内存不足很麻烦，之前就是根磁盘爆满，导致无法开机，修复扩容很浪费时间。

接下来下一步就可以开机，进行Ubuntu系统的安装。这有很多教程，很简单，我直接放图.

如果有中文选择中文，没有就选择英文。

这个根据自己的需求选择。

这个是清楚虚拟机中的磁盘信息，是不会影响主机的任何文件的。放心选

下面就是设置你的用户名，密码，然后安装

下面就是一些优化，

1.虚拟机文件交换：将两个已禁用都改成双向

如果还是不能复制粘贴，可能是未安装增强功能：

安装增强功能教程

1. 先装依赖（否则后面脚本会缺组件）

打开终端，执行

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential gcc make perl dkms

若系统为 CentOS/RHEL，把 apt 换成 yum 或 dnf 即可。

2. 在 VirtualBox 菜单插入增强光盘

回到 VirtualBox 主窗口 → 选中正在运行的虚拟机 → 菜单栏
设备(D) → 安装增强功能…（或 Insert Guest Additions CD image…）
此时虚拟机会弹出一个光盘图标，也可能自动挂载到 /media/你的用户名/VBox_GAs_x.y.z。

3. 手动挂载（若没自动挂载）

sudo mkdir -p /media/cdrom
sudo mount /dev/cdrom /media/cdrom

4. 运行安装脚本

cd /media/cdrom
sudo ./VBoxLinuxAdditions.run

出现提示一路回车即可。
脚本跑完后会看到 Successfully installed Guest Additions 字样。1

5. 重启虚拟机

sudo reboot

2.更新软件源：因为官方的下载速度太慢了，推荐使用清华的源。也可以使用鱼香ROS一键更新源，教程在下面

方法一：手动更新

1. 打开终端

Ctrl + Alt + T

2. 备份官方源

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

3. 一键写入清华源

把下面整段复制到终端即可

sudo tee /etc/apt/sources.list <<'EOF'
# 清华 Ubuntu 20.04 镜像
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/   focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/  focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/   focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/   focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src 行默认被注释，需要源码自行取消
EOF

4. 更新软件索引

sudo apt update

看到 “正在从 mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn 获取” 就说明换源成功。

方法二：使用鱼香ROS，一键更新源

1.打开ubuntu终端，输入：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择5，一键更新源，

安装ros Humble:

我用的是鱼香ROS，一键安装

1.打开ubuntu终端，输入：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择1

如果上面已经更换源了，在此处选择2，否则选择1

现在就安装好了ros humble系统

安装moveit2教程

我还是参照这篇博客安装的《动手学Moveit2》3.安装Moveit2测试 | 鱼香ROS

1.首先安装git功能包

sudo apt update
sudo apt install git

2.运行

git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials.git -b humble --depth 1 moveit2_ws/src/moveit2_tutorials

安装工具-vcs，使用该工具可以自动读取repo文件并克隆其中的代码。

sudo apt install python3-vcstool

运行

cd ./moveit2_ws/src
vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos

安装rosdec：

打开ubuntu终端，输入：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择3，

运行以下代码初始化

rosdep update

正式开始安装依赖，解释（简单介绍下rosdec这句指令，--from-path src src是文件夹的名字，意思说是扫描src文件夹下的源码，--ignore-src不安装已经有源码的依赖，-r表示遇到错误继续装，-y是遇到问题自动回答是。）

cd moveit2_ws/
rosdepc install --from-path src --ignore-src -r -y

编译，用的是colcon build工具

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

编译需要等很久，出了错误。

我们这里手动卸载下即可

sudo apt autoremove ros-humble-moveit*

sudo apt install ros-humble-moveit*

最后运行demo

cd moveit2_ws/
source install/setup.bash
ros2 launch moveit_resources_panda_moveit_config demo.launch.py

最后效果：如果没有MotionPlanning插件，在下面点击add添加，点击Planning Request

点击Planning Group选择panda_arm.就是下面这个效果。