Linux驱动开发——（五）内核中断

KarudoLee

已于 2024-04-25 22:30:56 修改

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分类专栏： Linux设备驱动开发文章标签： linux 驱动开发

于 2024-04-25 02:11:10 首次发布

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本文详细介绍了Linux内核中断的基本概念，包括中断号的使用、中断API函数如irq_of_parse_and_map、gpio_to_irq、request_irq和free_irq等，以及中断处理函数、软中断、tasklet和工作队列的原理和应用。特别关注了如何划分中断处理的上半部和下半部，以优化中断响应速度。

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一、内核中断简介

1.1 中断号

1.2 中断API函数

1.2.1 irq_of_parse_and_map函数

一、内核中断简介

1.1 中断号

每个中断都有一个中断号（中断线），通过中断号即可区分不同的中断。在 Linux内核中使用一个int变量表示中断号。

1.2 中断API函数

1.2.1 irq_of_parse_and_map函数

中断信息如果写到设备树里面，则可以通过irq_of_parse_and_map函数从interupts属性中提取对应的中断号：

unsigned int irq_of_parse_and_map(struct device_node *dev, int index)

dev：设备节点。
index：索引号interrupts属性可能包含多条中断信息，通过index指定要获取的信息。
返回值：中断号。

1.2.2 gpio_to_irq函数

如果使用GPIO，则可以使用gpio_to_irq函数来获取gpio对应的中断号：

int gpio_to_irq(unsigned int gpio)

gpio：要获取的GPIO编号。
返回值：GPIO对应的中断号。

1.2.3 request_irq函数

在Linux内核中使用某个中断是需要申请的，request_irq函数用于申请中断。

request_irq函数可能会导致睡眠，因此不能在中断上下文或者其他禁止睡眠的代码段中使用 request_irq函数。 request_irq函数会激活（使能）中断，所以不需要我们手动去使能中断：

int request_irq(unsigned int irq, irq_handler_t handler, unsigned long flags, const char *name, void *dev)

irq：要申请中断的中断号。

handler：中断处理函数，当中断发生以后就会执行此中断处理函数。

flags：中断标志，可以在文件include/linux/interrupt.h里面可以查看所有的中断标志，下表是常用的中断标志：

标志	描述
IRQF_SHARED	多个设备共享一个中断线，共享的所有中断都必须指定此标志。如果使用共享中断的话，request_irq函数的dev参数就是唯一区分他们的标志。
IRQF_ONESHOT	单次中断，中断执行一次就结束。
IRQF_TRIGGER_NONE	无触发。
IRQF_TRIGGER_RISING	上升沿触发。
IRQF_TRIGGER_FALLING	下降沿触发。
IRQF_TRIGGER_HIGH	高电平触发。
IRQF_TRIGGER_LOW	低电平触发。

name：中断名字，设置以后可以在/proc/interrupts文件中看到对应的中断名字。建议搭配gpio_request函数赋予。

dev：如果将 flags设置为 IRQF_SHARED的话， dev用来区分不同的中断，一般情况下将dev设置为设备结构体， dev会传递给中断处理函数 irq_handler_t的第二个参数。

返回值： 0，中断申请成功，其他负值，中断申请失败，如果返回 -EBUSY的话表示中断已经被申请了。

1.2.4 free_irq函数

中断使用完成以后就要通过free_irq函数释放掉相应的中断。如果中断不是共享的，那么 free_irq会删除中断处理函数并且禁止中断：

void free_irq(unsigned int irq, void *dev)

irq：要释放的中断。

dev：如果中断设置为共享(IRQF_SHARED)的话，此参数用来区分具体的中断。共享中断只有在释放最后中断处理函数的时候才会被禁止掉。

返回值：无。

1.2.5 中断处理函数

函数申请中断的时候需要设置中断处理函数：

irqreturn_t (*irq_handler_t) (int, void *)

第一个参数是要中断处理函数要相应的中断号；第二个参数是一个指向void的指针，也就是个通用指针，需要与request_irq函数的dev参数保持一致。用于区分共享中断的不同设备，dev也可以指向设备数据结构。中断处理函数的返回值为irqreturn_t类型，irqreturn_t类型定义如下所示：

enum irqreturn { 
    IRQ_NONE = (0 << 0), 
    IRQ_HANDLED = (1 << 0), 
    IRQ_WAKE_THREAD = (1 << 1), 
}; 
 
typedef enum irqreturn irqreturn_t;

irqreturn_t是个枚举类型，一共有三种返回值。一般中断服务函数返回值使用如下形式：

return IRQ_RETVAL(IRQ_HANDLED)

1.2.6 中断使能与禁止函数

常用的中断使用和禁止函数如下所示：

void enable_irq(unsigned int irq)
void disable_irq(unsigned int irq)

irq：一个中断号。

disable_irq函数要等到当前正在执行的中断处理函数执行完才返回，需要保证不会产生新的中断，并且确保所有已经开始执行的中断处理程序已经全部退出。在这种情况下，可以使用另外一个中断禁止函数：

void disable_irq_nosync(unsigned int irq)

disable_irq_nosync函数调用以后立即返回，不会等待当前中断处理程序执行完毕。

如果需要操作当前处理器的整个中断系统（全局中断），则可以使用：

local_irq_enable()
local_irq_disable()

如果任务A关闭全局中断3s，在这3s内任务B打开全局中断，则系统容易崩溃。考虑到任务之间并发而竞争，此时就要用到下面两个函数：

local_irq_save(flags)
local_irq_restore(flags)

这两个函数一对使用。local_irq_save函数用于禁止中断，并且将中断状态保存在flags中。
local_irq_restore用于恢复中断，将中断到flags状态。

二、上半部（顶半部）与下半部（底半部）

2.1 上半部与下半部简介

在使用request_irq申请中断的时候注册的中断服务函数属于中断处理的上半部，只要中断触发，那么中断处理函数就会执行。

中断处理函数一定是越快执行完毕越好，但有些中断处理过程就是比较费时间，我们必须要对其进行处理，缩小中断处理函数的执行时间。比如电容触摸屏通过中断通知SOC有触摸事件发生， SOC响应中断，然后通过IIC接口读取触摸坐标值并将其上报给系统。但是我们都知道IIC的速度最高也只有400Kbit/S，所以在中断中通过IIC读取数据就会浪费时间。我们可以将通过IIC读取触摸数据的操作暂后执行，中断处理函数仅仅相应中断，然后清除中断标志位即可。这个时候中断处理过程就分为了两部分：

上半部：上半部就是中断处理函数，那些处理过程比较快，不会占用很长时间的处理就可以放在上半部完成。

下半部：如果中断处理过程比较耗时，那么就将这些比较耗时的代码提出来，交给下半部去执行，这样中断处理函数就会快进快出。

哪些代码属于上半部，哪些代码属于下半部，并没有明确的规定，一切根据实际使用情况去判断。这里有一些可以借鉴的参考点：

①如果要处理的内容不希望被其他中断打断，那么可以放到上半部。

②如果要处理的任务对时间敏感，可以放到上半部。

③如果要处理的任务与硬件有关，可以放到上半部

④除了上述三点以外的其他任务，优先考虑放到下半部。

2.2 软中断

不推荐使用软中断！这里只是作为知识点简单介绍。

Linux内核使用结构体softirq_action表示软中断，softirq_action结构体定义在文件include/linux/interrupt.h中：

struct softirq_action 
{ 
    void (*action)(struct softirq_action *); 
};

在kernel/softirq.c文件中一共定义了10个软中断：

static struct softirq_action softirq_vec[NR_SOFTIRQS];

NR_SOFTIRQS是枚举类型，定义在文件include/linux/interrupt.h中：

enum { 
    HI_SOFTIRQ=0, /* 高优先级软中断 */ 
    TIMER_SOFTIRQ, /* 定时器软中断 */ 
    NET_TX_SOFTIRQ, /* 网络数据发送软中断 */ 
    NET_RX_SOFTIRQ, /* 网络数据接收软中断 */ 
    BLOCK_SOFTIRQ, 
    BLOCK_IOPOLL_SOFTIRQ, 
    TASKLET_SOFTIRQ, /* tasklet软中断 */ 
    SCHED_SOFTIRQ, /* 调度软中断 */ 
    HRTIMER_SOFTIRQ, /* 高精度定时器软中断 */ 
    RCU_SOFTIRQ, /* RCU软中断 */ 

    NR_SOFTIRQS 
};

softirq_action结构体中的action成员变量是软中断的服务函数，数组softirq_vec是个全局数组，所有的CPU(对于SMP系统而言)都可以访问到。

2.3 tasklet

tasklet是利用软中断来实现的另外一种下半部机制，相比起软中断，更建议使用tasklet。Linux内核使用tasklet_struct结构体来表示tasklet：

struct tasklet_struct 
{ 
    struct tasklet_struct *next; /* 下一个tasklet */ 
    unsigned long state; /* tasklet状态 */ 
    atomic_t count; /* 计数器，记录对tasklet的引用数 */ 
    void (*func)(unsigned long); /* tasklet执行的函数 */ 
    unsigned long data; /* 函数func的参数 */ 
};

func函数就是tasklet要执行的处理函数，用户定义函数内容，类似于中断处理函数。如果要使用 tasklet，必须先定义一个 tasklet，然后使用tasklet_init函数初始化tasklet。taskled_init函数原型如下：

void tasklet_init(struct tasklet_struct *t, void (*func)(unsigned long), unsigned long data);

t：要初始化的tasklet。

func：tasklet的处理函数。

data：要传递给func函数的参数。

返回值：没有返回值。

也可以使用宏DECLARE_TASKLET来一次性完成tasklet的定义和初始化，DECLARE_TASKLET定义在include/linux/interrupt.h文件中：

DECLARE_TASKLET(name, func, data)

name：要定义的tasklet名字，为tasklet_struct类型的变量。

func：tasklet的处理函数。

data：传递给func函数的参数。

在上半部（中断处理函数）中调用tasklet_schedule函数就能使tasklet在合适的时间运行：

void tasklet_schedule(struct tasklet_struct *t)

t：要调度的tasklet，也就是DECLARE_TASKLET宏里面的name。

返回值：没有返回值。

关于tasklet的参考使用示例：

/* 定义taselet */ 
struct tasklet_struct testtasklet; 

/* tasklet处理函数 */ 
void testtasklet_func(unsigned long data) 
{ 
    /* tasklet具体处理内容 */ 
} 

/* 中断处理函数 */ 
irqreturn_t test_handler(int irq, void *dev_id) 
{ 
    ...... 
    /* 调度tasklet */ 
    tasklet_schedule(&testtasklet); 
    ...... 
} 

/* 驱动入口函数 */ 
static int __init xxxx_init(void) 
{ 
    ...... 
    /* 初始化tasklet */
    tasklet_init(&testtasklet, testtasklet_func, data); 
    /* 注册中断处理函数 */ 
    request_irq(xxx_irq, test_handler, 0, "xxx", &xxx_dev); 
    ...... 
}

2.4 工作队列

工作队列是另外一种下半部执行方式，工作队列在进程上下文执行，工作队列将要推后的工作交给一个内核线程去执行，因为工作队列工作在进程上下文，因此工作队列允许睡眠或重新调度。

Linux内核使用work_struct结构体表示一个工作：

struct work_struct { 
    atomic_long_t data; 
    struct list_head entry; 
    work_func_t func; /* 工作队列处理函数 */ 
};

这些工作组织成工作队列，工作队列使用workqueue_struct结构体表示：

struct workqueue_struct { 
    struct list_head pwqs; 
    struct list_head list; 
    struct mutex mutex; 
    int work_color; 
    int flush_color; 
    atomic_t nr_pwqs_to_flush; 
    struct wq_flusher *first_flusher; 
    struct list_head flusher_queue; 
    struct list_head flusher_overflow; 
    struct list_head maydays; 
    struct worker *rescuer; 
    int nr_drainers; 
    int saved_max_active; 
    struct workqueue_attrs *unbound_attrs; 
    struct pool_workqueue *dfl_pwq; 
    char name[WQ_NAME_LEN]; 
    struct rcu_head rcu; 
    unsigned int flags ____cacheline_aligned; 
    struct pool_workqueue __percpu *cpu_pwqs; 
    struct pool_workqueue __rcu *numa_pwq_tbl[]; 
};

Linux内核使用工作者线程(worker thread)来处理工作队列中的各个工作， Linux内核使用worker结构体表示工作者线程：

struct worker { 
    union { 
        struct list_head entry; 
        struct hlist_node hentry; 
    }; 
    struct work_struct *current_work; 
    work_func_t current_func; 
    struct pool_workqueue *current_pwq; 
    bool desc_valid; 
    struct list_head scheduled; 
    struct task_struct *task; 
    struct worker_pool *pool; 
    struct list_head node; 
    unsigned long last_active; 
    unsigned int flags; 
    int id; 
    char desc[WORKER_DESC_LEN]; 
    struct workqueue_struct *rescue_wq; 
};

在实际的驱动开发中，我们只需要定义工作(work_struct)即可，关于工作队列和工作者线程我们基本不用去管。

先定义一个work_struct结构体变量以创建工作，然后使用INIT_WORK宏来初始化工作：

#define INIT_WORK(_work, _func)

_work：要初始化的工作。

_func：工作对应的处理函数。

也可以使用DECLARE_WORK一次性完成工作的创建和初始化：

#define DECLARE_WORK(n, f)

n：要定义的工作。

f：工作对应的处理函数。

工作的调度函数为schedule_work：

bool schedule_work(struct work_struct *work)

work：要调度的工作。
返回值：0，成功；其他值，失败。

工作队列的参考使用示例：

/* 定义工作(work) */ 
struct work_struct testwork; 

/* work处理函数 */
void testwork_func_t(struct work_struct *work); 
{ 
    /* work具体处理内容 */ 
} 

/* 中断处理函数 */ 
irqreturn_t test_handler(int irq, void *dev_id) 
{ 
    ...... 
    /* 调度work */ 
    schedule_work(&testwork); 
    ...... 
} 

/* 驱动入口函数 */ 
static int __init xxxx_init(void) 
{ 
    ...... 
    /* 初始化work */ 
    INIT_WORK(&testwork, testwork_func_t); 
    /* 注册中断处理函数 */ 
    request_irq(xxx_irq, test_handler, 0, "xxx", &xxx_dev); 
    ...... 
}