基于STM32hal库的蓝牙小车

材料：

（1）stm32f407zgt6最小系统开发板

（2）l298n电机驱动模块1个

（3）四个电机

（4）JDY-31蓝牙模块

一、组装

(1)L298N电机驱动模块与stm32开发板接线如下图：

(2)蓝牙接线：

VCC接stm32开发板的3.3v~5v，GND接stm32开发板的GND，TXD接stm32开发板的PA10引脚，RXD接stm32开发板的PA9引脚。

二、主要程序

1、STM32CUBEMX配置如下：

（1）引脚配置:

 说明：

1）定义2个电机的引脚，都是GPIOB

2）motor11和motor12分别为电机（1）的两个引脚

3）motor21和motor22分别为电机（2）的两个引脚

（2）配置RCC时钟：

（3） 时钟的配置：

（4）UART配置： 

1)选择所需UART
2)选择Mode为异步通讯方式（常用）
3)设置基础参数：波特率为115200 Bits/s；传输数据长度为8 Bit；奇偶检验无；停止位1；接收和发送都使能 。
注意 CubeMX默认打开的引脚确实为最常用的引脚，但有时与电路板并不相符。

三、程序

main.c

while (1)
  {
		  HAL_UART_Receive(&huart1,&rx,1,HAL_MAX_DELAY);
		if(rx=='o')
		{
		     car_go_straight();//前进
			
		}
		else if(rx=='f')
		{
		    car_go_after();//后退
				
		}
		else if(rx=='l')
		{
		  car_go_left();//左转
		}
			else if(rx=='r')
		{
		 car_go_right();//右转
		}
		else 
		{
		  car_go_ahead();//停止
		}
		
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }

如果发送个字符“o”小车就会前进，发送个字符“f”小车就会后退，发送个字符“l”小车就会左转，发送个字符“r”小车就会右转，发送其他字符小车就停止 。

main.h

#include "main.h"

电机程序：

Motor.c

#include "motor.h"

//前进
void car_go_straight(void)
{
   HAL_GPIO_WritePin(motor11_GPIO_Port,motor11_Pin,GPIO_PIN_SET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor12_GPIO_Port,motor12_Pin,GPIO_PIN_RESET);
	
   HAL_GPIO_WritePin(motor21_GPIO_Port,motor21_Pin,GPIO_PIN_SET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor22_GPIO_Port,motor22_Pin,GPIO_PIN_RESET);
}

//右转
void car_go_right(void)
{
   HAL_GPIO_WritePin(motor11_GPIO_Port,motor11_Pin,GPIO_PIN_SET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor12_GPIO_Port,motor12_Pin,GPIO_PIN_RESET);

   HAL_GPIO_WritePin(motor21_GPIO_Port,motor21_Pin,GPIO_PIN_RESET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor22_GPIO_Port,motor22_Pin,GPIO_PIN_SET);

}

//左转
void car_go_left(void)
{
   HAL_GPIO_WritePin(motor11_GPIO_Port,motor11_Pin,GPIO_PIN_RESET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor12_GPIO_Port,motor12_Pin,GPIO_PIN_SET);

   HAL_GPIO_WritePin(motor21_GPIO_Port,motor21_Pin,GPIO_PIN_SET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor22_GPIO_Port,motor22_Pin,GPIO_PIN_RESET); 

}


//停止
void car_go_ahead(void)
{
   HAL_GPIO_WritePin(motor11_GPIO_Port,motor11_Pin,GPIO_PIN_RESET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor12_GPIO_Port,motor12_Pin,GPIO_PIN_RESET);

   HAL_GPIO_WritePin(motor21_GPIO_Port,motor21_Pin,GPIO_PIN_RESET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor22_GPIO_Port,motor22_Pin,GPIO_PIN_RESET);

}


//后退
void car_go_after(void)
{
   HAL_GPIO_WritePin(motor11_GPIO_Port,motor11_Pin,GPIO_PIN_RESET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor12_GPIO_Port,motor12_Pin,GPIO_PIN_SET);

   HAL_GPIO_WritePin(motor21_GPIO_Port,motor21_Pin,GPIO_PIN_RESET);
   HAL_GPIO_WritePin(motor22_GPIO_Port,motor22_Pin,GPIO_PIN_SET);

}

Motor.h

#ifndef __MOTOR_H_
#define __MOTOR_H_

#include "main.h"

void car_go_straight(void);
void car_go_right(void);
void car_go_left(void);
void car_go_ahead(void);
void car_go_after(void);

#endif

4、手机端调试软件

APP：SPP蓝牙串口