如何通过ROS2 获取Xbox Series手柄通道信息

curveZ

已于 2025-05-03 00:21:07 修改

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文章标签： xbox ros2 ubuntu

于 2025-05-03 00:05:49 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_73903802/article/details/147672959

前言

记录在Ubuntu下，连接Xbox Series时遇到的问题，并通过ROS2获取Xbox 手柄通道信息

系统：Ubuntu 22.04

ros版本：ros2 humble

Xbox型号：xbox series s

连接方式：usb和蓝牙

1.连接

使用usb连接

使用typec直接将电脑和xbox连接，白灯常亮说明连接成功

安装测试工具（可选）

sudo apt install joystick jstest-gtk

检查设备节点

ls /dev/input/js*  # 查看手柄设备（如 /dev/input/js0）

测试手柄输入

jstest /dev/input/js0  # 测试摇杆和按钮

说明手柄连接成功，并且可以看到通道对应的值

使用蓝牙连接

正常应该长按3s xbox上靠近电源键的按钮进行蓝牙进行配对就行

注意：xbox上指示灯快闪表示蓝牙正在配对

点击Xbox Wireless Controller直接配对即可

如果上面蓝牙列表没有发现Xbox Wireless Controller，重复上述配对步骤，刷新列表多试几次

针对蓝牙列表找不到Xbox Wireless Controller设备的情况（正如我一样），可以参考如下解决办法

1.可以先使用上述usb连接方式，初步测试一下看设备是否能够正常连接

2.打开终端输入如下命令

bluetoothctl
scan on

我们可以看到搜索的到设备蓝牙的MAC 地址

3.我们让xbox处于蓝牙配对模式，并看终端是否出现有xbox 的mac地址

在 bluetoothctl 扫描输出中，Xbox 手柄通常显示为 Xbox Wireless Controller 或类似名称。
如果未明确显示名称，尝试通过 排除法：
- 其他设备（如手机、耳机）通常会显示名称，剩下的可能是手柄
我们可以在windows上连接上手柄后，通过属性查看xbox的mac 地址
- 连接手柄后，打开 设备管理器 → 蓝牙 → Xbox Wireless Controller，右键 属性 → 详细信息 → 蓝牙设备地址

图中终端白色行为xbox的mac 地址：AC:8E:BD:68:E1:65 AC-8E-BD-68-E1-65

4.获取 MAC 地址后，即可在 Ubuntu/ROS 2 中通过 bluetoothctl 手动配对：

bluetoothctl
pair <MAC_ADDRESS> #其中<MAC_ADDRESS>替换为你xbox的mac 地址
connect <MAC_ADDRESS> #其中<MAC_ADDRESS>替换为你xbox的mac 地址

到这应该可以正常连接了，如果没有反应（正如我一样），请接着参考下面步骤

5.高级配对方法（绕过名称检测）

使用蓝牙低功耗（BLE）模式

Xbox S/X 手柄使用BLE协议，需确保适配器支持：

sudo btmgmt -i hci0 le on  # 启用BLE
bluetoothctl
connect <MAC_ADDRESS> #其中<MAC_ADDRESS>替换为你xbox的mac 地址

到这里我已经成功连接上了蓝牙，但是出现经常断链的情况

解决断链问题：

关闭蓝牙省电模式

sudo nano /etc/bluetooth/main.conf

在文件末尾添加或修改以下参数：

[Policy]
AutoEnable=true
FastConnectable=true
JustWorksRepairing=always
ControllerMode = dual  # 同时支持BR/EDR和BLE

保存后重启蓝牙服务：

sudo systemctl restart bluetooth

问题解决，一切正常！！！

2.安装ROS2相关包

要使用ROS2来监听Xbox 手柄通道信息，需要下载ROS Package: joy

链接：https://index.ros.org/p/joy/

关于通道映射和节点话题信息，官方已经有详细介绍，这里不在赘述

我们打开一个新的终端,安装ros包

sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-joy ros-humble-teleop-twist-joy

注意：选择自己对应ros2版本安装,如iron等

3.测试

保证usb或者蓝牙成功连接xbox前提下

打开一个新终端，用来启动joy_node

ros2 node joy joy_node

打开另一个终端，用来监听joy_node发布的话题：/joy

可以看到我们成功启动joy node 并且监听到xbox 通道的信息

参考

https://index.ros.org/p/joy/

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