Ubuntu 24.04 安装 ROS2 Jazzy

### 安装配置ROS 2与Gazebo集成环境 #### 准备工作 为了确保顺利安装，需确认系统已更新至最新状态并安装必要的依赖包[^2]。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install software-properties-common ``` #### 设置源和密钥 添加ROS 2仓库到系统的软件源列表中，并导入用于验证下载文件完整性的公钥[^4]： ```bash sudo add-apt-repository universe sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` #### 安装ROS 2 更新本地包索引后即可通过APT工具来安装ROS 2的核心组件和其他推荐的库。 ```bash sudo apt update sudo apt install ros-jazzy-desktop ``` 对于想要更精简安装的朋友可以选择只安装`ros-jazzy-base`而不是完整的桌面版。 #### 初始化rosdep 初始化并更新rosdep数据库以便后续能够自动解析和满足其他可能需要的依赖关系。 ```bash sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` #### 配置环境变量 每次打开新终端都需要重新设置环境变量；可以考虑将其加入~/.bashrc或对应的shell配置文件里以实现永久生效。 ```bash source /opt/ros/jazzy/setup.bash ``` #### 安装Gazebo 鉴于Ubuntu 24.04属于较新的发行版本，在此之前应该先尝试按照官方说明文档中的指导完成Gazebo单独部署过程[^1]。通常情况下建议采用二进制形式进行快速简便地安装。 ```bash sudo apt-get install gazebo11 libgazebo11-dev ``` 注意这里假设选择了Gazebo 11作为目标版本号，实际操作时可根据个人需求调整具体的子版本编号。 #### 整合ROS 2与Gazebo 最后一步就是让两者之间建立联系了。这主要涉及到一些额外插件以及支持脚本等内容的获取与编译构建等工作[^3]。这部分内容较为复杂多变，强烈建议参照最新的官方指南执行相应步骤。