ROS基础汇总

1 ROS功能包

开发笔记，便于回顾。

1.1 costmap2d资料

• costmap地图有四层结构，分别为膨胀层、障碍物层、体素层、静态层。
  其中，障碍物层是传感器信息获取的，用于更新障碍物信息。体素层目前暂未用到。静态层用于加载map_sever上的地图。膨胀层用于加宽静态层，防止机器人碰撞（一般不少于机器人半径）。

参考：

• • 简单叙述了costmap地图的三层结构
• • 特别好的解释了movebase功能包中costmap地图的参数配置
• • costmap2d包理解

1.2 move_base资料

• 在costmap里面设置了机器人半径，可是这个半径对movebase里的全局路径规划器无任何影响。（调整机器人半径后，全局路径规划器规划的路径并没有区别。）（自己验证的，不清楚是否正确）

参考