map_build_server.cc代码解析

本文详细解析了`map_build_server.cc`中的`MapBuilderServer`类，包括构造函数、Start、WaitForShutdown等关键函数。重点讨论了地图构建、数据处理、订阅与取消订阅slam结果以及服务关闭流程。`local_trajectory_uploader_`用于在有上行链路服务器地址时上传传感器数据，确保数据安全存储。