自动驾驶仿真平台概述

最新推荐文章于 2026-03-04 00:59:44 发布

原创

最新推荐文章于 2026-03-04 00:59:44 发布 · 4.1k 阅读

文章标签：

#自动驾驶 #Apollo #VTD #OpenDrive #OpenScenario

本文介绍了51Sim-OneCloud和VirtualTestDrive两个自动驾驶仿真平台，详细讲解了它们的静态和动态场景构建，以及VTD的路网编辑器和场景编辑器。51Sim-OneCloud支持OpenDrive地图格式，提供一站式仿真测试服务，而VTD则是一个模块化仿真工具链，支持OpenDRIVE, OpenCRG和OpenSCENARIO标准。此外，文章还阐述了OpenDRIVE、OpenCRG和OpenSCENARIO在仿真场景描述中的作用。

自动驾驶仿真平台概述

文章目录

自动驾驶仿真平台概述

1. 前言

梳理各大仿真平台的主要功能以及自动驾驶领域仿真标准。

2. 51 Sim-One平台

51Sim-One Cloud是一款集静态和动态数据导入、测试场景案例编辑、目标级传感器仿真、动力学仿真、可视化、测试与回放等一体化的自动驾驶仿真与测试云平台。

静态场景

51Sim-One Cloud支持导入标准OpenDrive1.4格式的地图文件来自动构建静态场景，同时51WORLD也有独立自研场景构建软件World Editor，能够快速地从无到有创建基于OpenDrive的路网，或者通过点云数据或地图影像等真实数据来还原路网信息。

动态场景

51Sim-One Cloud内置的案例编辑器可以用来创建多种不同类型的测试案例。51Sim-One Cloud也支持导入多种途径采集的真实数据，如车侧采集的数据、路侧采集的数据、无人机采集的数据来生成数据驱动案例。用户也可以通过导入标准OpenSCENARIO格式的动态场景文件来生成OpenSCENARIO测试案例。

案例库

51Sim-One Cloud内置一系列危险工况案例库以及行业标准案例库，可用于自动驾驶算法的快速测试。

传感器仿真

51Sim-One Cloud支持目标级传感器的仿真。

控制系统仿真

51Sim-One Cloud提供丰富的接口来对接您的控制系统，包括但不限于LCM、Protobuf的接口、规划、融合算法、方向盘、模拟器等人工驾驶输入。51Sim-One Cloud支持多种对接方式，您可以选择只接入感知系统进行目标识别和预测的测试，也可以选择直接跳过感知系统从决策系统输入接入，或者将两者同时接入进行整体测

最低0.47元/天解锁文章