旋转矩阵的理解

wq_151

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分类专栏：计算机通识 SLAM 文章标签： SLAM 线性代数

于 2023-07-04 16:20:19 首次发布

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文章详细介绍了旋转矩阵和平移向量在描述不同坐标系之间变换的关系，通过数学公式阐述了旋转和平移如何影响点在不同坐标系中的坐标表示，以及如何通过这些变换描述物体或坐标系的位置变化。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

矩阵 $R12\boldsymbol{R}_{12}$ 是旋转矩阵，其描述了坐标系1到坐标系2的旋转。矩阵 $R12\boldsymbol{R}_{12}$ 的下标有两个含义：

表示坐标系1到坐标系2的旋转
表示将坐标系2中点的坐标通过旋转变换，从而得到同一个点在坐标系1中的坐标

向量 $t12\boldsymbol{t}_{12}$ 是平移向量，其描述了坐标系1到坐标系2的平移。其下标同样也有两个含义：

表示坐标系1到坐标系2的平移（对应坐标系1的原点指向坐标系2的原点的向量）
表示将坐标系2中点的坐标通过平移变换，从而得到同一个点在坐标系1中的坐标

首先看一个简单的例子
在这里插入图片描述

如图1， $P_0, P_1$ 是坐标系 $W$ 下的两个点，其中 $P_1$ 由 $P_0$ 旋转 $θ\theta$ （逆时针为正）而来，则二者之间的坐标满足关系：
$\begin{aligned} x_1 &= r * \cos(\theta + \theta_0) \\ &= r * \cos(\theta)\cos(\theta_0) - r*\sin(\theta)\sin(\theta_0) \\ &= x_0 * \cos(\theta) - y_0*\sin(\theta) \\ y_1 &= r * \sin(\theta + \theta_0) \\ &= r * \sin(\theta)\cos(\theta_0) + r*\cos(\theta)\sin(\theta_0) \\ & = x_0 * \sin(\theta) + y_0*\cos(\theta) \\ \end{aligned}$
即 $P_1 = RP_0$ , 其中
$\begin{pmatrix} \cos(\theta)& -\sin(\theta) \\ \sin(\theta)& \cos(\theta) \\ \end{pmatrix}$
这个比较容易理解了，不多赘述。

如图2， $P_1$ 是 $P_0$ 在旋转之后多了一个平移而来，则 $P_0, P_1$ 之间的关系为：
$P_1 = RP_0 + t$ , 其中 $(\Delta x, \Delta y)^T$

现在我们换一种角度，不再将点看作普通的点，而是一个新坐标系的原点，如图3。那么如何描述从一个坐标系到另一个坐标系呢? 例如在图3中，将 $W$ 坐标系转到 $P_0$ 坐标系，那么可以仿照上述两个例子写出这个变换：
$\begin{pmatrix} \cos(\theta_0)& -\sin(\theta_0) \\ \sin(\theta_0)& \cos(\theta_0) \\ \end{pmatrix}, t = \begin{pmatrix} x_0 \\ y_0 \\ \end{pmatrix}$

其中 $x_0, y_0)$ 是 $P_0$ 坐标系原点在 $W$ 坐标系下的表示, $θ0\theta_0$ 是坐标系旋转的角度.
具体地, 对于 $P_0$ 坐标系描述下的一点 $p(x_p, y_p)$ , 其在 $W$ 坐标系下的表示为
$\begin{pmatrix} x_w \\ y_w \\ \end{pmatrix} = R \begin{pmatrix} x_p \\ y_p \\ \end{pmatrix} + t$
注意！此时我们称 $TP0W=(Rt01)T_{P_0}^W = \begin{pmatrix} R & t \\ 0 & 1 \\ \end{pmatrix}$ 为 $W$ 坐标系到 $P_0$ 坐标系的变换，它可以将 点在 $P_0$ 坐标系的表示转为在 $W$ 坐标系的表示。
通常， $W$ 坐标系到 $P_0$ 坐标系的变换称为 $P$ 的位姿。这种称呼比较好理解，因为 $T_{P_0}^W$ 的 $t$ 部分刚好就是 $P_0$ 在世界坐标系中的坐标，用欧拉角表示旋转的话，这个角度就是 $W$ 转到 $P_0$ 的角度(逆时针为正)。另一方面，也可以将其视做在 $W$ 的基础上的旋转和平移变化。

在这里插入图片描述

最后一个例子，如图4，一辆车从 $P_0$ 移动到 $P_1$ ，它们也被两个时刻下的车坐标系，那么如何描述它们之间的变换呢?
显然根据上述例子，我们很容易地得到 $W$ 坐标系到两个车坐标系的变换：
$R$ 描述从 $W$ 转到目标系的角度， $t$ 是从 $W$ 原点指向目标系原点的向量在 $W$ 系下的表示，即
$\begin{aligned} R_{P_0}^W &= \begin{pmatrix} \cos\theta_0 & -\sin\theta_0 \\ \sin\theta_0 & \cos\theta_0 \\ \end{pmatrix}, t = \begin{pmatrix} x_0 \\ y_0 \\ \end{pmatrix} \\ R_{P_1}^W &= \begin{pmatrix} \cos\theta_1 & -\sin\theta_1 \\ \sin\theta_1 & \cos\theta_1 \\ \end{pmatrix}, t = \begin{pmatrix} x_1 \\ y_1 \\ \end{pmatrix} \\ \end{aligned}$

从坐标系变换的角度来看， $P_0$ 到 $P_1$ 的变换等同于 $P_0$ 到 $W$ ，再从 $W$ 到 $P_1$ ，即
$T_{P_1}^{P_0} = \begin{pmatrix} T_{P_0}^{W} \end{pmatrix}^T T_{P_1}^{W}$
具体地，我们也可以直接根据规则直接写出二者之间的变换，令 $θ=θ1−θ0\theta = \theta_1 - \theta_0$ ,
$\begin{aligned} R_{P_1}^{P_0} &= \begin{pmatrix} \cos\theta & -\sin\theta \\ \sin\theta & \sin\theta \\ \end{pmatrix} \\ t_{P_1}^{P_0} &= \begin{pmatrix} R_{P_0}^W \end{pmatrix}^T (t_{P_1}^W - t_{P_0}^W) \end{aligned}$
从坐标点转换来看，上述变换又可解释为将点在 $P_1$ 坐标系下的表示转到点在 $P_0$ 坐标系的表示，即
$p_0 = T_{P_1}^{P_0} p_1 = \begin{pmatrix} T_{P_0}^{W} \end{pmatrix}^T T_{P_1}^{W} p_1$