无人机位置PID控制（xy轴）

在无人机的控制系统中，添加位置控制环可以进一步增强飞行的稳定性和精确性。位置控制环通常位于姿态控制之前，形成一个串级结构。以下是关于位置控制、姿态控制和角度控制的详细描述：

1. 控制结构

1.1 位置控制环

• 功能：控制无人机的三维位置（X、Y），确保无人机到达目标位置。
• 外环控制器：
  • 输入：当前位置信息与目标位置之间的误差（例如，位置偏差）。
  • 输出：目标速度设定值，通常是水平速度（前后和左右）和垂直速度（上升或下降）。

1.2 姿态控制环

• 功能：根据位置控制环的输出，调整无人机的姿态（俯仰角、滚转角、偏航角）。
• 外环控制器：
  • 输入：目标速度与当前姿态的误差。
  • 输出：目标角速度设定值（俯仰速度、滚转速度、偏航速度）。

1.3 角度控制环

• 功能：调整无人机的具体角度以实现姿态控制。
• 内环控制器：
  • 输入