旋转运动学（1）

原创已于 2023-09-19 13:09:23 修改 · 180 阅读

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#机器人

于 2023-09-19 09:05:45 首次发布

三维刚体运动

约定：

四元数：

单位四元数与旋转之间的对应关系：（w为选择单位向量）

四元数对时间的导数：（w为选择单位向量）

李代数对时间的导数：（此处w为旋转矢量，即 ||w|| = theta）

mike2mike

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旋转积分的几种形式
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