Grbl学习(4)--Grbl的框架(3)(补充)

  笔者在翻看之前学习Grbl的笔记时，突然发现有些部分由于粗心遗漏没有写出来，但是又是比较重要的内容：架构的补充和Grbl重要源码的学习。于是本文将对框架知识进行补充，下一篇介绍重要的源码后再继续重要算法的介绍

  Grbl的核心是带有梯形加减速过程的直线插补算法的实现，它包含一个G代码的解析器，一个全局状态机，还有一系列的守护进程，是一个典型的前台+后台架构（架构图如下）

  前台：指的是直接与硬件交互的部分，如处理中断。前台负责快速响应外部事件，如串口通信和硬件中断。

  后台：指的是持续运行的循环，它执行不那么紧急的任务，如执行G代码指令、更新机器状态等。后台通常是一个无限循环，它不断地检查和执行任务，直到控制器关闭。

  状态机关联前后台： 前台和后台通过状态机相互关联。状态机定义了控制器在任何给定时间应该处于的状态，以及如何根据前台接收的输入（如G代码指令）和后台执行的任务在不同状态之间转换。

  用一个形象的比喻来描述此架构就是：GRBL 就像一座智能工厂，前台是快速响应的接待台和急件处理员，负责快速响应外部事件；后台是稳定可靠的生产线，负责稳定执行加工指令；状态机则是调度中心，协调二者运作，实现高效精准的运动控制。  

  总的来说，Grbl的这种架构设计使其能够高效地处理实时输入和后台任务，同时保持对机器运动的精确控制。这种设计在实时控制系统中非常常见，因为它可以确保系统的响应性和稳定性。

  下一篇将详细介绍Grbl的源码分析

  以上便是本篇的全部内容啦！

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