【非线性鲁棒控制器_滑模控制学习】_终_五种控制仿真验证

五种控制器simulink仿真：

还是这个简单的例子

系统 $\dot{x}=a{x}^2+u$ ，$|a|\le |\bar{a}|$
那么，$a{x}^2$就是那个未知的$f(x)$
所以，有
$$|f(x)|=|a|x^2<|\bar{a}|x^2<|\bar{a}|(x^2+0.1)$$
控制器的表达式 $u={\dot{x}}_d+ke+u_{aux}$
$$u_{aux}=\{\begin{array}{ll}\rho \frac{|e|}{e}& \text{sliding mode}\\ \frac{1}{ϵ}{\rho }^{2}e& \text{high gain }\\ \frac{{\rho }^{2}e}{\rho |e|+ϵ}& \text{high frequency }\end{array}$$

五种要对比的控制器

以表格的形式列在下面：

其中，$u_{aux2}$和$u_{aux3}$都是high gain控制器，差别就是$ϵ$取值一个是0.1，一个是1。
$u_{aux4}$和$u_{aux5}$都是high freq控制器，差别就是$ϵ$取值一个是0.1，一个是1。

下面就可以打开simulink进行验证了。

simulink模块搭建

要点清单：

• $a$的选取是simulink中的uniform random number 模块，取值范围是-1到1
• $x_d$是常数，所以${\dot{x}}_d=0$
• sign模块里面的过零检测的勾要去掉，不然仿真会报错
• 把用到的公式写在界面上，方便模块搭建
• 系统方程就是：$\dot{x}=a{x}^2+u$
• 用示波器来看误差值和控制输入u
• 点击绿色run就可以进行仿真

仿真结果：

1、误差结果

可以看到不同控制器的误差的区别还是挺大的。

2、控制输入

3、仿真结果分析：

其中，$u_{aux2}$和$u_{aux3}$都是high gain控制器，差别就是$ϵ$取值一个是0.1，一个是1。
$u_{aux4}$和$u_{aux5}$都是high freq控制器，差别就是$ϵ$取值一个是0.1，一个是1。

根据前面的推导，这两类控制器的误差表达式是
$$|e(t)|\le \sqrt{\frac{ϵ}{k}}$$
也就是在增益k保持不变的情况下，$ϵ$越小，误差越小。
再看一下控制器的表达

控制器的表达式 $u={\dot{x}}_d+ke+u_{aux}$ $$u_{aux}=\{\begin{array}{ll}\rho \frac{|e|}{e}& \text{sliding mode}\\ \frac{1}{ϵ}{\rho }^{2}e& \text{high gain }\\ \frac{{\rho }^{2}e}{\rho |e|+ϵ}& \text{high frequency }\end{array}$$

可以看到，$ϵ$越小，控制器的值越大。
这和仿真结果对应上了。
$u_{aux1}$没什么好说的，控制器输出频繁切换，抖振问题严重。

总结：

• 从简单到复杂模块的搭建
• design of experiment 实验设计
• 仿真及简单分析