2.ROS机器视觉——ROS图像(imgmsg)与opencv(cv2)对接

参考：古月学院和ROS机器人开发实践

目标：实现ROS系统读取摄像头的图像，ROS读取的图像数据转化为opencv中的图像，opencv对接受的图像进行处理，最后返回给ROS系统可视化输出。

安装opencv库与相关的接口包

由于我用的ROS-Melodic版本，其中roscore只能在python2中执行，而视觉部分要在python3中执行，故将包安装在两个python中。(重要操作，因为其他有关于视觉的库，比如pytorch，是需要python3的，如果默认环境是python环境是python2，没把相应的包安装进python3，会报缺失依赖的错。)

(1条消息) ROS修改：ubuntu系统更改默认python版本（重要操作）_机械专业的计算机小白的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/wzfafabga/article/details/127191057?spm=1001.2014.3001.5501具体切换python版本方法在如上文章中。

sudo apt-get install ros-melodic-vision-opencv libopencv-dev ros-melodic-vision-opencv python-opencv

下载好相应的源码，放在工作空间的src中

guyueclass/planning&perception/robot_vision_beginner/robot_vision at main · guyuehome/guyueclass (github.com)https://github.com/guyuehome/guyueclass/tree/main/planning%26perception/robot_vision_beginner/robot_vision这个古月学院和ROS机器人开发实践的源码。

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