5、Java 3D 实现碰撞抓取器模型

Java 3D 实现碰撞抓取器模型

1. 引言

在 Java 3D 开发中，我们可以利用其内置的 Box、Cylinder 和 Sphere 形状来创建铰接模型。这些形状通过 Java 3D 的 TransformGroups 节点连接在一起，充当可旋转和移动的关节。下面我们将详细介绍如何创建一个名为 Arms3D 的应用程序，该应用包含两个可旋转和移动的抓取器手臂。

2. 应用概述

Arms3D 应用程序创建了两个抓取器手臂，每个抓取器可以在其“肘部”绕 x、y 和 z 轴旋转，并且其前臂末端的两个“手指”可以开合。两个抓取器可以在地板上同步向前、向后、向左或向右滑动，但它们之间的距离始终保持不变。同时，该应用还实现了简单的碰撞检测和恢复功能，以防止抓取器相互穿过。

3. 类结构与场景图

• 类结构 ：

  • Arms3D：创建应用程序的 JFrame，并调用 WrapArms3D 来渲染 3D 场景。
  • WrapArms3D：将 Java 3D 的 Canvas3D 组件包装在 Swing 的 JPanel 中，设置用户视角和场景图。
  • CheckerFloor：构建棋盘格地板。
  • Grabbers：管理抓取器，处理键盘命令和碰撞检测。
  • Grabber：处理单个抓取器的特定工作，如旋转肘部或手指。
  • KeyBehavior：将用户的按键传递给 Grabbers 类进行处理。
  • Joi