贝尔曼方程人形机器人举例

最新推荐文章于 2024-09-05 16:23:09 发布
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分类专栏： 人形机器人算法案例 文章标签： 机器人 贝尔曼方程
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贝尔曼方程人形机器人举例

贝尔曼方程（Bellman Equation）是强化学习中的核心方程，用于表示状态值函数和动作值函数之间的关系。通过贝尔曼方程，可以递归地计算状态或状态-动作对的价值。为了更好地理解贝尔曼方程在强化学习中的应用，下面我们以人形机器人行走任务为例进行讲解。

贝尔曼方程

贝尔曼方程有两种形式：状态值函数形式和动作值函数形式。

1、状态值函数 V(s):

在这里插入图片描述
其中，r𝑡是时间步 t 的即时奖励，γ 是折扣因子，st+1是下一时间步的状态。

2、动作值函数 Q(s,a):

在这里插入图片描述
其中，at是时间步 t 的动作，max𝑎′表示在所有可能的动作中选择最优的动作。

人形机器人行走任务中的贝尔曼方程应用

  • 在控制人形机器人行走的任务中，我们需要通过强化学习算法（如PPO）来优化机器人的行走策略。贝尔曼方程在这个过程中起着重要的作用，用于评估和改进策略。
  • 贝尔曼方程在强化学习中用于递归地计算状态或状态-动作
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强化学习：数学思维引领的智能学习
AI天才研究院
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马尔可夫决策过程与贝尔曼方程在扫地机器人中的应用(求解状态值和最优状态值函数和策略） 讲解了马尔可夫过程 附源码超详细！！！
【强化学习的数学原理-赵世钰】课程笔记（二）贝尔曼公式
qq_64671439的博客
12-31 7197
学习强化学习的笔记，详细介绍贝尔曼公式（包含推导，有具体例子），会持续更新
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qq_43703185的博客
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