机械臂探索——齐次变换

首先我们先来介绍一下什么是齐次变换？为什么要了解齐次变换？

齐次坐标就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。百度百科上说的太笼统，不靠谱！不过我们可以用一种简单的方式理解它。

先来介绍一下本文齐次变换的用途：是为了确定机械臂的位置和姿态的。机器人运动学也就是研究手臂末端执行器位置和姿态与关键转动角度之间的关系。

1.齐次变换坐标

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先来认识一下上面的公式，第一个公式很简单，其实就是三维坐标系内某一点的向量表示。

上图第二个公式就是我们这小节的主题：齐次变换坐标。我们利用齐次变换坐标来表示了三维坐标系内某一点的坐标。

其中w相当于是一个比例系数。a=x/w,b=y/w,c=z/w。这是他们之间的转换关系，由于w的值式不一定的，所以会有很多种方式来表示一个三维坐标系内的空间坐标。

2.增加一个坐标系

如下图，我们在原有坐标系也就是参考坐标系xyz的基础上加了另外一个坐标系nao,现在我们要做的就是想办法利用参考坐标系来表示nao坐标系。怎么表示呢？很简单，我们从上图可以看出，nao坐标系的三条互相垂直的轴可以分别用参考坐标系的xyz来表示。如：nx,yx,zx，ax,ay,az，ox,oy,oz。于是我们得出下图结论：

当我们新建的坐标系与参考坐标系不在同一原心时，如下图：

我们增加了向量P用于表示新坐标系的位置。新坐标系的位姿由noa三个向量来表示，位置由p来表示。如此便得到了上面的公式来表示新建坐标系与参考坐标系之间的关系。