机械臂D-H坐标系的建立

### 机械臂坐标系建立规则 #### 工业机器人中的主要坐标系定义 工业机器人中常见的坐标系包括基座标系、大地坐标系、工具坐标系、工件坐标系（也叫用户坐标系），以及关节坐标系等[^1]。 #### 工作台坐标系的作用与命名 工作台坐标系{S}作为机器人的一个通用参照框架，用于描述所有相对于其位置和姿态的操作。此坐标系亦被称为任务坐标系、世界坐标系或者用户坐标系，并且一般基于基坐标系设定[^2]。 #### Denavit-Hartenberg (DH) 参数法构建连杆坐标系 为了精确表示各部件间的关系，在机械手臂的设计分析里采用Denavit-Hartenberg(DH)参数方法来规定每一对相连环节间的相对位姿： - **连杆偏距 \( d(i) \)** ：指沿着两个相邻连杆共同轴向测量的距离； - **关节角度 \( θ(i) \)** ：代表围绕上述相同轴线发生的扭转量； - **链节长度 \( a(i−1) \)** ：指的是前一关节至当前关节之间最短直线距离； - **扭角 \( α(i−1) \)** ：即当我们将前后两端关节投影在一个垂直于它们连线所在平面时所形成的夹角； 对于不同类型的关节而言，\( d \) 或者 \( θ \) 可能会成为可变因素——具体取决于该处是否存在平移或旋转自由度[^3]。 ```python class DHParameter: def __init__(self, theta=0, alpha=0, r=0, d=0): self.theta = theta # 关节转角 self.alpha = alpha # 扭转角 self.r = r # 链接长度 self.d = d # 连杆偏置 def create_dh_matrix(dh_param): import numpy as np ct = np.cos(dh_param.theta) st = np.sin(dh_param.theta) ca = np.cos(dh_param.alpha) sa = np.sin(dh_param.alpha) T = [[ct,-st*ca,st*sa,dh_param.r*ct], [st , ct*ca ,-ct*sa ,dh_param.r*st ], [0 , sa , ca , dh_param.d], [0 , 0 , 0 , 1]] return np.array(T) ``` 通过以上方式可以建立起一套完整的机械手模型，从而实现对其运动特性的深入研究和控制算法开发。