xingtianyao的博客

原创 onnx模型可视化相关

1、onnx 模型在netron中可视化shape前，需要进行以下操作，重新保存为有shape可视化的模型。注意：在netron中不要设置show names,不然显示不了shape信息。

原创 ubuntu22.04 录视屏软件推荐

原创 草地分割等数据平台

lawn_segmentation_v3 Instance Segmentation Dataset and Pre-Trained Model by KishanRoboflow Universe: Computer Vision Datasets

原创 虚拟机没网络，主机有网络

network: version: 2 renderer: networkd ethernets: ens33: dhcp4: yes # 或手动配置 addresses: [192.168.1.100/24] gateway4: 192.168.1.1 nameservers: addresses: [8.8.8.8, 1.1.1.1]# 设置默认网关（替换为实际网关IP） sudo route add default gw 192.168.1.1。# 临时添加IPv4地址（需sudo权限）

原创 ros2 标定相机

另一个终端执行：8x6 是格子角点数量，0.028是格子尺寸。

原创 手机当路由，连接机器人和电脑

4、机器人连上热点后，用type-c线连接电脑和机器人，adb shell 进入机器人，ifconfig 查看连接热点后的ip地址并记住。sudo nmcli device wifi connect 热点名字 password 密码。4、拔掉type-c线后，ssh 登录刚才的ip地址即可。查找可用wifi 热点。1、打开手机上的热点。电脑同时连上手机热点。

原创 ros 数据包可视化工具plotjuggler

sudo apt-get install ros-kinetic-plotjuggler

原创 用pycocotools 评估yolo-检测、分割结果

板端部署模型后徐输出评估指标。安装pycocotools， pip install pycocotools准备两个coo 的.json 文件：1、测试集的标注数据 .json 版本，如果是yolo格式的话按照以下脚本转换；2、测试集在板端模型推理的结果，保存的内容和格式以下有说明。yolo2json.py 脚本：yolo 的txt文件格式为：每行第一个字符为类别id, 后面为归一化后的mask 边界点坐标，字符之间用空格隔开（我做的是分割，如果检测的话就加入归一化后的x,y,w,h信息）

原创 coco128-seg 数据集清洗

labels中，000000000656.txt 000000000659.txt 两个文件删除，因为image中没有对应的数据。images中：000000000250.jpg 000000000508.jpg 删除，因为没有对应的标签文件。

原创 用gdb 来debug 程序

run + 参数 运行。gdb ./exe程序。

原创 rk2.3 yolo-seg rknn 模型转换

normal，kl_divergence和mmse。"""转换模型的核心功能"""# 根据target选项决定转换流程。# 定义不同模型类型的输出层配置。# 添加命令行参数解析。# 确保输出目录存在。

原创 yolo分割模型推理结果mask不贴边问题

mask是在bbox内部提取，mask边缘像素被bbox边占用，导致2个像素左右黑边。

原创 模型后处理可能包含的内容

恢复到原始图像尺寸 ：如果输入图像在预处理中被调整了尺寸，后处理需要将预测结果映射回原始图像的尺寸。# 解码预测结果 ：将模型输出的张量转换为可读的格式，例如将检测框的坐标从相对坐标转换为绝对坐标。# NMS（非极大值抑制） ：在目标检测任务中，去除重叠较高的检测框，保留最佳结果。# 格式化输出 ：将预测结果格式化为特定的输出格式，例如 JSON 或 CSV。# 应用置信度阈值 ：过滤掉置信度低于某个阈值的预测结果。# 类别映射 ：将模型输出的类别索引映射为实际的类别名称。

原创 yolo11-seg 推理测试infer

cv2.imshow("outcome", fam) #显示结果。fam = i.plot() #提取推理后的图像。

原创 yolo格式分割标签可视化，coco-seg数据集

将坐标转换为 numpy 数组。# 构造对应的标签文件路径。# 将归一化坐标转换为实际坐标。# 构造输出文件路径。# 请替换为实际的图像、标签和输出目录路径。# 提取归一化的坐标。# 在图像上绘制掩码。# 遍历图像目录中的所有文件。# 确保输出目录存在。

原创 Windows搭建 ESP IDF 5.4.1开发环境以及编译小智

pwd=qm34 提取码: qm34。5.3.1和5.3.2和5.3.3在1.6.5之前的版本可以用，但是最新的代码需要5.4.1，因为增加了对摄像头的支持!运行 cd .\examples\get-started\hello_world\进入工程的目录。这个链接是乐鑫官方的下载网，可以在这里下载离线安装包，点击5.4.1版本的下载。不要用VSCODE的插件编译！用下面的命令行编译！当出现idf.py build字样就是安装成功了，可以编译固件了​。网页最下面也可以选各种版本。

原创 yolo11n-seg 训练/测试/模型导出

nms=False, # 不添加 NMS（非极大值抑制）keras=False, # 不导出为 Keras 格式。half=False, # 不启用 FP16 量化。int8=False, # 不启用 INT8 量化。imgsz=(640, 640), # 设置输入图像的尺寸。dynamic=False, # 不启用动态输入尺寸。optimize=False, # 不进行优化。# 导出模型，设置多种参数。

原创 yolo11-seg ultralytics 部署版本

git log -1:commit 1ce49092e28eb2e996a79e9aea6c0825653ae2b9 (HEAD -> main, origin/main, origin/HEAD)Author: Lakshantha Dissanayake <[email protected]>Date: Wed Feb 26 09:23:35 2025 -0800 Update Raspberry Pi 5 CIs with 16GB model (#19306)

原创 大模型相关排行网站

LiveCodeBench Leaderboard

原创 ros1 PC端和板端通信配置

首先要在同一局域网：可以同时用有线网络PC端板端：192.168.1.100测试一下可以互相ping通📍在**板端（运行 ROS 节点的一方）**设置：：设置 ROS master 的地址。：设置本机的 IP 地址，让其他设备能连接回来。你也可以把这两行加入~/.bashrc以自动加载。

原创 BeyondCompare 免费下载使用

Download Beyond Compare【BeyondCompare官方免费版下载链接】_compare下载-CSDN博客

原创 ros1 python 解压数据包，保存为图片

cv_image = cv_image * 255 # 不知为何转化的深度图显示不出来。将其乘以 255 才能看到显示效果.fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*'DIVX') # 可根据需要选择合适的编码器。# timestr = "%.8f" % msg.header.stamp.to_sec() # 时间戳命名。image_name = str(num) + '.png' # 编号命名。# 实际应用可直接保存为 numpy array。# 将图片逐帧写入视频。

原创 ubuntu ollama /Dify/Docker部署大模型

电脑需要显卡：执行下载并安装：安装完后到中查看ollama 可以部署的模型有哪些：我选择gemma3,所以执行：ollma pull gemma3:latest 这样就把gemma3:latest 模型下载到了本地可以查看已经下载安装的大模型：ollama list运行模型：ollama run gemma3 或者 ollama run gemma3:latest再执行：ctrl + d 退出对话Doker 安装记得添加官方秘钥 以及配置国内源。

原创 ubuntu 终端git下载速度慢

终端配置：

原创 免费使用 大模型的API Key

(free) 免费版本的。点击 API，生成 key。

原创 ros2 hunmle bag 数据包转为图片数据 python版

bag_path = "/home/yao/workspace/data/yao_bag/" # ROS 2 bag 文件路径。print(f"错误：话题 {topic_name} 不存在于 bag 文件中")print(f"Bag文件中的话题：{list(type_map.keys())}")topic_name = "/pic_hsp004" # 图像话题名称。print(f"跳过无法解析的消息：{e}")"""解析ROS 2 bag文件中的图像数据""""""将图像数据保存为文件"""

原创 Ubuntu 内存泄漏检测工具valgrind

【代码】Ubuntu 内存泄漏检测工具valgrind。

原创 地平线rdk-x5部署yolo11(1) 模型转出

【代码】地平线rdk-x5部署yolo11(1) 模型转出。

原创 地平线rdk x5部署yolo11

config_yolo11_seg_bayese_640x640_nv12.yaml文件是在rdk_model_zoo/demos/Seg/YOLO11-Seg/YOLO11-Seg_YUV420SP/路径下。生成的数据保存在calibration_data_rgb_f32_640文件夹，在config_yolo11_seg_bayese_640x640_nv12.yaml文件中需要填写cal_data_dir。docker run -it -v /宿主机目录:/容器目录 镜像名:版本号。

原创 vscode 异常关闭后无法远程连接服务器

打开VS Code菜单"View"->“Command Palatte”->“Kill VS Code Server on Host”，选择出问题的远程服务器杀掉那个上面的VS Code server，然后重新尝试登陆。笔记本没关机只是合上，结果第二天上班整台笔记本高度发热发烧，吓坏了。强制关机后再开机，幸好能用。但是vscode连接服务器一直不对。

原创 ubuntu20.04/22.04安装搜狗输入法后无法输入中文

相关的环境没有安装：在 中有说明：在终端执行然后重启电脑即可。

原创 板端ros2 VM ubuntu 虚拟机之间通信

1.虚拟机左上角的编辑--虚拟网络编辑器--更改设置--选择桥接模式--选自pc端有线网卡名称--应用确定；在板端和VM虚拟机中ifconfig 查看ip是否在同意网段，并能互相ping通。板端和主机同时连接有线宽带或者wifi也可以；

原创 ros2 run 找不到包，程序编译可以成功

在package.xml中检查以下两个地方，中间的依赖名是ament_cmake，如果写成cmake或者没写，就会出现找不的功能包的问题。

原创 ros1 包名，节点名以及可执行文件名的定义

可执行文件名：cmakelists.txt 中的add_executable（可执行文件名 ../main.cpp）包名：.xml 文件中的name字段；在cmakelists.txt文件中的project name。节点名：main.cpp文件中ros::init(argc, argv, "节点名");

原创 谷歌助手无法拖入浏览器安装

现在拖入不了不知道为什么。解决方式是把crx文件后缀改为.zip，然后再解压得到一个包含插件代码的文件夹，再将这个文件夹拖入即可。之前都是直接下载压缩文件后解压得到crx文件， 然后打开开发者模式后，把crx文件直接拖入即可。

原创 ubuntu虚拟机报错“如果该文件位于远程文件系统上，请确保网络连接以及该磁盘所在服务器正常工作

如果该文件位于远程文件系统上，请确保网络连接以及该磁盘所在的服务器正常工作。如果该文件位于可移动介质中，请重新连接该介质.。在windows11上用VM安装ubuntu报错，这一步是在install ubuntu之后，要格式化虚拟磁盘的时候。在windows11系统进入磁盘管理，选择要安装的某个磁盘，先删除卷，再压缩卷然后格式化。这样重新安装虚拟机就可以了。如果直接格式化磁盘是不行的。

原创 vim 调整字体

vim:在vim 面板单击右键，选择references:

原创 ros1 noetic 程序编译总是报节点程序找不到问题

要看你的可执行程序在哪个目录下，当执行完source install/setup.bash 或者source devel/setup.bash 后再运行。source install/setup.bash 或者source devel/setup.bash。2.检查是否已经生成了可执行程序，并且这个程序是有权限的，chmod +x 程序名。目录下，否则 ROS 系统无法识别该包。和 CMake 配置文件（如。1. 要运行roscore先。

原创 rk3588/3576板端编译程序无法运行视频推理

我遇到的问题原因是ffmpeg安装有问题，可以先在板端运行：ffmpeg version。先卸载：sudo apt-get --purge remove ffmpeg。图片推理可以，但是视频不行，运行视频推理报错：segment fault.可以发现很多disable ,就是禁用了很多视频解码功能；再直接安装：apt-get install ffmpeg。

原创 rknn 板端运行程序Invalid RKNN model version 6， Meet unsupported rknn target type

把编译环境中用到的librknnrt.so 库，复制到板端的/usr/lib库就行。在板端运行报错，解决：librknnrt.so 库不匹配。