本文详细介绍了如何使用STM32通过软件方案实现与6轴MPU6050的姿态传感器的I2C通信，包括基本的I2C时序，如起始、终止、发送和接收字节以及应答机制。作者提供了相应的C代码示例和MyIC库函数以帮助理解。
今天的重点是利用STM32的软件方案和MPU60506轴姿态传感器建立通讯，今天只完成了简单的发送地址和接收应答的部分，特此记录一下过程，以后忘记可以随时翻出来看看。
先介绍最基本的I2C通讯的最基本的6个时序：
一：起始条件：SCL高电平期间，SDA从高电平切换到低电平
时序图从左到右的顺序为1、2、3、4.
二：终止条件：SCL高电平期间，SDA从低电平切换到高电平
三：发送一个字节：SCL低电平期间，主机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，从机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可发送一个字节
四：接收一个字节：SCL低电平期间，从机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，主机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可接收一个字节（主机在接收之前，需要释放SDA）
五：发送应答：
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