16018.UE4+Airsim仿真环境搭建超级详细

前言 本篇内容会带大家在Windows环境下进行Airsim的环境配置，是根据知乎大佬宁子安的文档进行操作的。有问题可以进微信群和大家一起讨论。AirSim这个软件很大并且对电脑配置要求也很高，所以建议大家在手头没有主机电脑或者笔记本内存不够的情况下，不要轻易选择下载AirSim。 安装内容分为两个章节，第一部分会带大家安装必要程序和地图下载，并进行环境测试，不能安装的同学可以先看看AirSim软件的仿真效果。 俗话说学习软件的最好学习资料就是看官方文档，同样，学习AirSim的最好办法就是查看官方wiki

随着无人机技术的不断发展，如何在虚拟环境中进行高效、低成本的飞行控制和算法验证成为了研究和工程实践的重要方向。AirSim（由微软开源的无人机和自动驾驶仿真平台）为开发者提供了一个强大、可扩展的模拟环境，支持真实物理、视觉感知和控制接口，广泛应用于路径规划、强化学习、SLAM 等领域。在本篇博客中，我将结合自己的实践经验，介绍如何使用 AirSim 控制无人机进行飞行任务，从环境搭建、通信接口，到控制逻辑的实现。

创建一个自定义的虚拟场景，并通过Airsim加载打开Epic-> 点击虚幻商城-> 搜索环境类型的素材（推荐免费：搜索"Assetsville Town或City Park" -> 筛选结果选择免费 -> 添加致购物车进行购买）-> 点击上方的库，选择刚才购买的City Park创建工程，选定路径导入完成后双击打开该工程注：如果加载过程中黑屏或者卡住可以重启，如果实在打开太卡或太慢可以选择上面购买City Park第二个那个轻量版地图关闭工程，将文件夹复制到刚才的工程目录下，然后双击，弹出。

前言 经过2021年最后一个长假期，我们终于带来了每周一Airsim动态更新，在上期内容我们完成了使用Airsim的必要程序的安装，以及地图的下载。在后续需要根据自己所使用的编程程序下载不同软件进行配合。所以第二部分我们将使用Python进行有关无人机飞正方形，飞圆形的Demo展示。 还没有看过的同学可以点击下方链接进行查看：AirSim动态 | 安装配置AirSim环境（一） 目录： 5. 安装（二） 6. Demo展示 7. 安装（一） 五、安装（二） 如果想通过代码控制无人机，还需要安装别的软件进行

在官方实现的AirSim中有一个Block的工程可以通过MavLink协议遥控无人机的飞行，但是Block的场景比较单调，缺少真实性。所以可以更换不同的场景来运行AirSim 原来的Block场景： 更换后的场景： 在【虚幻商城】中找到自己喜欢的场景，然后下载到一个目录下面，记得路径不能有中文，否则会编译出错。 双击*.uptoject打开 点击菜单【文件】-》【生产Visual Studio 2019项目】 CarGame根目录下面也就是CarGame.uproject同一级目录新建文件夹Plugins

这里主要描述一下我前段时间成功安装AirSim和UE4的流程，中间也遇到过一些问题，刚开始我安装的是最新的UE5，但是不知道什么情况运行AirSim中的blocks模块始终没有成功，VisualStudio中提示Unable to find plugin 'PhysXVehicles' （后面从win10-airsim-Unreal 安装配置教程(踩坑)_h:\airsim\airsim\unreal\environments\blocks\plugin-CSDN博客的评论区里看到有可能是重启电脑才能关联项

无人驾驶测试需要进行大量的仿真测试，微软的开源项目AirSim支持进行无人驾驶仿真；开始学习AirSim，计划用于后续的仿真测试。 第一步环境部署过程中，遇到了一系列问题，参考了网络上各位网友的方法，一路填坑，终于把环境搭建起来了。发表帖子，仅用作记录学习历程，如果碰巧大家参考帖子解决了自己的问题，荣幸之至。 软件安装参考 https://github.com/Microsoft/AirSim/...

确定环境配置都已经完成 在epic Game Launcher中Launch Unreal Engine(4.18.3) 在打开的Engine中，点击新建项目->C++-> Basic Code->No Starter Content 写上项目的名字Manual UAV，点击Creat Project 项目创建完，会自动打开Visual Studio 2017 关闭vs和UE4...

AirSim在Windows下环境搭建

最近在研究UE4无人机驾驶的时候，用到了AirSim，研究了一下，发现配置的过程中让人很头疼，接下来就交大家怎么去配置基于UE4 的AirSim的环境。

跟着b站上【皮卡丘上大学】up主学AirSim，up主在b站发了代码了，但是那个settings设置代码我从b站直接复制下来一直报错，找了一下午bug（报错忘截图了，代号好像是[101]），差点又回到解放前了。。。实在找不到了（可能是b站复制下来有奇奇怪怪的字符，看不到），我自己又照着up主的内容手敲了一遍，然后就能用了。下面是这个up主在b站上分享的代码，应该复制下来能直接用了吧。。。

AirSim学习（2）创建UE4项目并添加AirSim插件

AirSim学习（3）AirSim的PythonAPI基本操作——VehicleClient类